[发明专利]一种面向全域地形的陆地机器人行走机构

权利要求书

1.一种面向全域地形的陆地机器人行走机构，其特征在于，包括：

平衡肘；

履带轮边总成，该履带轮边总成与平衡肘一端连接，其中平衡肘的一端连接履带轮边总成，另一端连接电动转向机构和主动平衡肘旋转机构；

电动转向机构，该电动转向机构能够带动平衡肘产生横向偏转角；以及

连接平衡肘另一端并能够带动平衡肘转动的主动平衡肘旋转机构，该主动平衡肘旋转机构包括依次传动连接的伺服电机、减速器、球笼和半轴，以及用于连接平衡肘的转向壳体，该转向壳体内设置有三轴销万向节，该三轴销万向节通过设置在转向壳体前端的球笼槽与半轴连接，所述转向壳体中部为半开口的中空圆柱体；

所述电动转向机构包括依次传动连接的伺服电机、减速器、主动锥齿轮、从动锥齿轮和转向法兰，所述从动锥齿轮和转向法兰位于主动平衡肘旋转机构中的转向壳体内部，其中转向法兰与平衡肘固定连接。

2.根据权利要求1所述的陆地机器人行走机构，其特征在于，所述履带轮边总成包括：

步态传动壳体，该步态传动壳体内置有轮边电机、主驱动轮和保持架，该轮边电机驱动主驱动轮转动并带动保持架旋转；

翼轮，该翼轮通过履带张紧机构与保持架固定连接；

履带，该履带用于连接主驱动轮和翼轮；以及

伺服系统，该伺服系统的输出轴与主驱动轮连接。