[发明专利]车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车

说明书

本申请提供一种车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车，用以实现智能车准确进行轨迹规划。该方法包括：第一车辆的智能驾驶域控制器获取第一车辆的第一轨迹，并基于第一通信技术获取至少一辆第二车辆的第二轨迹；然后，根据第一轨迹和至少一辆第二车辆的第二轨迹确定第一车辆的轨迹规划。以此实现车辆利用不同规则预测车辆轨迹，进而更准确的规划自车的行驶轨迹的目的，提高智能车行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及智能车领域，尤其涉及一种车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车。

背景技术

智能车(smart/intelligent car)在自动驾驶(automated driving，ADS)过程中会根据周围环境，规划出一条无碰撞的安全路径。其中，障碍物信息是路径规划的重要输入之一。传统技术中，缺少对障碍物的轨迹预测，仅就当前时刻障碍物的行驶情况进行分析和预测，是一种静态分析过程。但是，随着时间的变化，障碍物的行驶轨迹是动态变化的过程，障碍物的行驶轨迹可能会发生跳变甚至是与其他人或物的碰撞。而随着汽车产业的发展，未来相当长一段时间内，道路上会存在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆共存的现象，智能车需要对周围车辆的行驶轨迹进行预测，进而规划自车的行驶轨迹。当前轨迹预测主要是智能车依靠自身配备的传感器，根据周围车辆的历史数据及道路拓扑等信息，并假设障碍物将会保持当前的运动状态，速度和方向都不会有较大改变，采用统一的规则(如默认前车遇到障碍物优先从左侧避让)对周围车辆的轨迹进行预测。但是，实际道路上车辆运动有很大不确定性，例如，人工驾驶车辆的行为由驾驶员主观决定，而自动驾驶车辆的行为在同一场景下存在多种行为决策的可能。采用上述方法难以做出确定性预测，从而会导致自动驾驶车辆无法准确进行轨迹规划。因此，如何提供一种准确预测车辆轨迹的方法成为智能车领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车辆轨迹规划的方法及装置，用以智能车准确进行轨迹规划。

第一方面，本申请提供了一种车辆轨迹规划的方法，所述方法可以应用于第一车辆的智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆的第一轨迹，并基于第一通信技术获取至少一辆第二车辆的第二轨迹；然后根据所述第一轨迹和所述至少一辆第二车辆的第二轨迹确定所述第一车辆的轨迹规划。以此避免传统技术中仅以车辆当前时刻的运行轨迹进行轨迹预测造成的判断错误，本方法可以识别其他车辆轨迹的变化，确保第一车辆不与其他任一车辆在同一时刻出现在同一位置，避免发生碰撞，从而可以提高智能车行驶安全性。

在一个可能的设计中，所述智能驾驶域控制器在获取所述第一车辆的第一轨迹时具体方法可以为：所述智能驾驶域控制器先确定所述第一车辆当前的驾驶模式，然后根据所述第一车辆的驾驶模式获取所述第一车辆的第一轨迹，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式。通过上述方法，智能驾驶域控制器可以根据第一车辆的实际驾驶模式准确地获取所述第一车辆的第一轨迹，进而后续准确地进行轨迹规划。

在另一个可能的设计中，所述智能驾驶域控制器根据所述第一车辆的驾驶模式获取所述第一车辆的第一轨迹时，具体方法可以为：当所述智能驾驶域控制器确定所述第一车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式时，所述智能驾驶域控制器获取所述第一车辆的自动驾驶轨迹，然后将所述自动驾驶轨迹作为所述第一轨迹。这样，所述第一车辆可以获得与所述第一车辆的自动驾驶模式匹配的轨迹，进而完成后续准确地进行轨迹规划。

在另一个可能的设计中，所述智能驾驶域控制器根据所述第一车辆的驾驶模式获取所述第一车辆的第一轨迹时，具体方法可以为：当所述智能驾驶域控制器确定所述第一车辆当前的驾驶模式为人工驾驶模式时，所述智能驾驶域控制器可以预测所述第一车辆的人工驾驶轨迹，然后将预测得到的所述人工驾驶轨迹作为所述第一轨迹。当第一车辆为人工驾驶模式时，智能驾驶域控制器能够根据预测获得的与当前驾驶员的驾驶习惯匹配的第一轨迹，进而完成后续准确地进行轨迹规划。