[发明专利]一种推力吸附网箱清洗机器人

权利要求书

1.一种推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：

包括：框架(1)；设置在所述框架下方的密封舱模块(2)；设置与所述框架(1)内部的螺旋推力吸附清洗模块(4)；设置在所述框架上端的浮力模块(5)；行走机构；

所述螺旋推力吸附清洗模块(4)包括一转轴，转轴底部沿轴向具有一盲孔，盲孔与转轴侧壁具有一通孔，所述通孔与高压水连通；所述盲孔与歧管(4-4)连通，歧管(4-4)固定在清洗盘(4-3)内，清洗盘(4-3)与转轴固定连接；歧管(4-4)端部设有设有一折弯倾角，所述折弯倾角使水流喷射反作用力F形成旋转分力Fx和轴向反冲力Fy；

所述转轴上端与螺旋桨(4-1)连接，螺旋桨(4-1)随转轴旋转产生的正向推力大于所述轴向反冲力Fy，使清洗盘(4-3)吸附在网箱表面。

2.如权利要求1所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述转轴外部设有外轴套(11)，所述外轴套(11)上有高压水的进水孔，外轴套(11)与转轴之间形成一暂存高压水的空间。

3.如权利要求1所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述密封舱模块(2)内置控制器与信号接收装置，通过脐带缆与水上电力、通讯以及高压水泵连接，操作人员在船上远程控制所述推力吸附网箱清洗机器人的执行机构。

4.如权利要求1所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述行走机构是设置于所述密封舱模块内外的三轮行走机构。

5.如权利要求1所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述框架前端设有前端摄像头(6-1)和前端照明灯(7-1)，后端设有后端摄像头(6-2)和后端照明灯(7-2)。

6.如权利要求1所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述密封舱模块(2)内设置有深度计、航向姿态参考系统AHRS、电气及控制模块、空心螺旋桨轴连接件、行走驱动装置及连接件、密封元件。

7.如权利要求4所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述三轮行走机构包括设置于所述密封舱内部的行走驱动装置及连接件，设置于所述密封舱两侧的左右驱动轮，设置于所述密封舱前端的前轮；所述左右驱动轮采用差速转动驱动方式，所述前轮为万向轮。

8.如权利要求4所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述歧管末端设有空化射流喷嘴(4-5)，所述空化射流喷嘴(4-5)与垂直方向形成一设定角度，形成旋流式的排布。

9.如权利要求2所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：所述外轴套(11)的上部设有上端盖(13)，下部设有下端盖(8)。

10.如权利要求7所述的推力吸附网箱清洗机器人，其特征在于：行走机构采用差速转动驱动方式，通过改变所述左右驱动轮速度来实现不同半径的转向。