[发明专利]机器人系统以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，是一种具有机器人和控制所述机器人的控制装置的机器人系统，

所述控制装置具有：

电力供给部；和

主控制部，

所述机器人具有：

第一驱动部；

对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；

第二驱动部；

对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，

所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，

连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，

所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第一减少定时，

所述第二控制部控制在所述第二解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第二减少定时，

所述第一解除定时与所述第一减少定时之间的期间与所述第二解除定时与所述第二减少定时之间的期间的一部分重叠。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二控制部在所述菊花链连接下与所述第一控制部连接，

所述第一控制部在所述菊花链连接下与所述电力供给部连接，

所述第二解除定时比所述第一解除定时早。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有：

第三驱动部；

对所述第三驱动部进行制动的第三制动部；以及

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第三制动部对于所述第三驱动部的制动的第三控制部，

所述主控制部通过所述第三控制部来解除所述第三制动部的制动，

所述电源线通过所述菊花链连接与所述第三控制部连接，

所述第一解除定时与所述第三控制部解除所述第三制动部的制动的第三解除定时相同。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置位于所述机器人的内部。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，是一种机器人系统中的机器人控制方法，

所述机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制装置，所述控制装置具有：电力供给部和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，

所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，

连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，

所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第一减少定时，

所述第二控制部控制在所述第二解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第二减少定时，

所述第一解除定时与所述第一减少定时之间的期间，与所述第二解除定时与所述第二减少定时之间的期间的一部分重叠。