[发明专利]一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911346324.X | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113031511B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 韩冰;张华良;于晓龙;李子阳;秦锋;孙海涛;张诚 | 申请（专利权）人： | 沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 系统 实时 引导 轨迹 规划 方法 | ||
1.一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：将实时引导数据按照固定的通信周期压入输入队列；
所述将实时引导数据按照固定的引导通信周期tg压入输入队列后，队列中的数据达到设定数目m后，发出B样条曲线路径规划信号，启动步骤S2；
设定数目m≥3；
步骤S2：将实时引导数据进行B样条曲线路径规划；
所述将实时引导数据进行B样条曲线路径规划，包括以下步骤：
1)B样条曲线路径上的起点、中间必经点以及终点分别为Ai，Ai+1，Ai+2，i＝1，2，...；
2)所述B样条曲线的前半部分按控制周期离散，即Ai至Ai+1部分曲线，同时将Ai至的所有数据点弹出队列，其中：为Ai至Ai+1之间的第n点；
3)以Ai+1作为Ai点，并返回步骤1)；
所述Ai的一阶和二阶导数在i＝1处均为零、在i1时为Ai-1处一阶和二阶导数；Ai+2的一阶和二阶导数均为零；
将S2规划的高阶B样条曲线按照多轴控制系统驱动周期ts离散，并压入输出队列；
步骤S3：将规划好的B样条曲线路径按照控制周期离散的数据依次压入输出队列，当输出队列数据达到设定数量后，将队列中的数据依次取出，发给驱动设备。
2.根据权利要求1所述的一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，其特征在于，外部引导设备通信周期tg与多轴控制系统的驱动周期ts可以相同也可不同。
3.根据权利要求2所述的一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，其特征在于，所述外部引导设备为力反馈手柄或视觉系统。
4.根据权利要求1所述的一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，其特征在于，所述输出队列数目达到k后触发多轴控制系统的运动控制，依次将输出队列中的数据发给多轴控制系统的驱动设备。
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