[发明专利]一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法

权利要求书

1.一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人打磨环境内，通过全景视觉设备获取待打磨加工的铸件的位置、形状和待加工区域；

根据实时观测到的铸件信息，通过控制遥操作设备，实现遥操作设备及打磨机器人位姿实时同步控制打磨机器人作业；

1)通过力反馈传感器进行对末端打磨工具的重力补偿，使遥操作设备上的力反馈信息真实反映受力情况；

2)建立打磨机器人与遥操作设备的实时通信，以保证视觉信息、位置信息以及力反馈信息的实时同步；

3)通过遥操作设备的按键触发，建立遥操作设备及打磨机器人之间的通信及位姿遥同步控制，按键松开后停止位姿同步；

4)通过遥操作设备控制打磨机器人运动到铸件需要打磨的位置；

通过遥操作设备控制打磨机器人，包括以下步骤：

a)按下遥操作设备上的按键后，同步记录下打磨机器人及遥操作设备的初始位姿分别为P_R、P_H，其中P_R由机器人位置P_Rinit和姿态R_Rinit构成，P_H由遥操作设备位置P_Hinit和姿态R_Hinit构成；

b)运动遥操作设备，并在每一时刻记录当前时刻下遥操作设备位置P_Hi和姿态R_Hi相对于初始位姿P_Hinit和R_Hinit的转换关系：姿态变换R＝R_Hi*inv(R_Rinit)，inv为求矩阵的逆；位置变换P＝P_Hi-P_Hinit；

c)将遥操作设备的位姿转换关系变换到打磨机器人对应的位姿中，即机器人位置P_Ri＝P+P_Rinit及机器人姿态R_Ri＝R*R_Rinit，发送给打磨机器人控制器实现机器人的实时控制；

将打磨机器人末端的力反馈传感器感知到的力反馈信息实时发送的遥操作设备上，实现要操作设备的力反馈；

5)根据全景视觉的实时反馈，通过遥操作设备控制打磨机器人在待打磨区域对铸件进行作业，并根据力反馈传感器反馈到遥操作设备上的信息进行调整，直至铸件满足设定打磨要求。