[发明专利]一种树状形的特殊摆动焊接方法

权利要求书

1.一种树状形的特殊摆动焊接方法，其具体操作方法为：

调用预置的检测传感器检测需要焊接位置信息；

根据位置信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出位置上各个焊接点的坐标；

根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接；

所述摆动路径计算方法为：

首先在机器人上示教所需焊接部位的起点Pstart、终点Pend、步长w_length、摆宽w_width，然后通过起点、终点、摆宽、步长对路径进行计算，计算出步长坐标Sp，计算时定义三个坐标分别为P_A、P_B、P_C，最后在循环语句内对P_A、P_B、P_C进行计算并按计算结果坐标依次进行焊接；

在计算出上述检测位置两侧检测位置面上各个焊接点的坐标之后，即可按照焊缝的延伸方向，将上述检测位置两侧检测位置面上的各个焊接点以“之”字形连接方式进行连接，从而生成焊枪对应的摆动路径；

所述树状形的特殊摆动焊接方法，对焊接路径进行反复计算赋值焊接；采用气体保护电弧焊，进行焊接时，对母材和母材形成的检测位置在其里侧搭接固体衬材，用焊接电流按大小电流周期循环进行焊接根部，形成根部焊道，并使焊枪沿母材方向摆动焊接。