[发明专利]一种车辆的制动系统及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆的制动技术，尤其涉及一种车辆的高容错性的制动系统、一种制动系统的控制方法，以及一种计算机可读介质。本发明提供的上述车辆的制动系统，可以包括至少两个控制模块，以及设于车辆各车轮的电子制动装置。每一所述电子制动装置可以分别从所述至少两个控制模块接收响应于制动需求而产生的制动请求，用以制动或释放对应的车轮。制动系统还可以包括原始信号采集模块，用于采集指示所述制动需求的原始信号，并直接将所述原始信号发送至至少一个所述电子制动装置以供其验证所述制动请求。本发明能够提高车辆制动系统的容错性。

技术领域

本发明涉及车辆的制动技术，尤其涉及一种车辆的高容错性(High faulttolerance)的制动系统、一种制动系统的控制方法，以及一种计算机可读介质。

背景技术

电子机械制动(Electromechanical brake，EMB)系统是一种结构简单，响应迅速并且环境友好的车辆制动系统，是制动技术未来的发展方向之一。

区别于传统制动系统采用气体或液体作为能量传递介质，电子机械制动系统的能量传输和信号传输都以电的形式实现，其制动能量来源于整车的蓄电池或发电机。蓄电池或发电机输出的电能被传输至设置在轮边的电子制动装置以产生制动力。电子制动装置可以包括用于产生制动力的制动电机，以及由上述制动电机驱动的机械传动机构。在盘式制动器中，该机械传动机构最终通过驱动卡钳(caliper)夹紧制动盘而产生制动力。

驾驶员踩下制动踏板产生的制动需求(brake demand)被以电信号的方式采集、处理、传递，并最终到达各电子制动装置，通过控制制动电机转动来驱动机械传动机构，从而推动制动片压紧或远离制动盘以响应该制动需求。

图1示出了一种现有的电子机械制动系统的系统架构。如图1所示，电子机械制动系统可以包括两个冗余(redundant)的控制模块211-212。每一个控制模块211-212都能够接收来自制动需求输入装置22，例如制动踏板的制动需求，并向各电子制动装置131-132发送制动请求(Brake request)以使其产生符合制动需求的制动力。控制模块211-212通过通信网络，例如CAN(Controller Area Network)连接设于车辆各轮端的电子制动装置131-132。在这种冗余的系统架构中，每一个电子制动装置131-132都会收到分别来自两个控制模块211-212的两个制动请求，从而在任意一个控制模块211-212故障时仍然能够保证制动系统工作。

然而，随之而来的问题是，当电子制动装置131-132接收到的两个制动请求不一致，甚至相互冲突时，则会导致电子制动装置131-132由于无法判断制动请求的正确性而无法执行操作。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种车辆的高容错性(Highfault tolerance)的制动系统、一种制动系统的控制方法，以及一种计算机可读介质，用于提高车辆制动系统的容错性。

本发明提供的上述车辆的制动系统，可以包括至少两个控制模块，以及设于车辆各车轮的电子制动装置。每一所述电子制动装置可以分别从所述至少两个控制模块接收响应于制动需求(Brake demand)而产生的制动请求(Brake request)，用以制动或释放对应的车轮。制动系统还可以包括原始信号采集模块，用于采集指示所述制动需求的原始信号，并直接将所述原始信号发送至至少一个所述电子制动装置以供其验证所述制动请求。