[发明专利]遍历方法、系统，机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种遍历方法，其特征在于，所述方法包括：

获取栅格地图，所述栅格地图包括若干结构相同的栅格单元，所述栅格地图根据机器人是否工作区分为工作区域及非工作区域；

在栅格地图所在平面内选择任一点作为直角坐标系的坐标原点，并以坐标原点建立覆盖栅格地图的直角坐标系；

在同一工作周期内，若首次进行遍历，则在工作区域内随机选择一个坐标点作为起始出发点；

驱动机器人到达起始出发点，并驱动机器按照随机选定的预设规则遍历起始出发点所在的工作区域且同步工作；

在确认应用于首次遍历的当前预定规则无法继续执行时，获取剩余工作区域中每个独立的工作区域的面积，若任一独立的工作区域的面积不小于预设面积阈值，则在面积不小于预设面积阈值的工作区域选择任一坐标点作为工作起点，驱动机器人到达所述工作起点，自所述工作起点开始，随机选定所述预定规则进行遍历并同步工作，直至所有独立的工作区域的面积均小于预设面积阈值；所述预设规则包括：驱动机器人在当前工作区域做弓字方式遍历或者驱动机器人在当前工作区域做螺旋向外的方式遍历。

2.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，“所述栅格地图根据机器人是否工作区分为工作区域及非工作区域”具体包括：

以任意两个不同标识对栅格地图进行标记，两个标识分别以第一标识和第二标识进行表示；

机器人进入栅格地图之前，所述方法还包括：将工作区域的每一栅格单元均以第一标识进行标记，将非工作区域的每一栅格单元均以第二标识进行标记；

机器人在同一工作周期内工作过程中，所述方法还包括：若机器人在任一栅格单元中工作完成，则将当前栅格单元的标记自第一标识修改为第二标识。

3.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，“在栅格地图所在平面内选择任一点作为直角坐标系的坐标原点，并以坐标原点建立覆盖栅格地图的直角坐标系”具体包括：

在栅格地图之外选择任一点作为直角坐标系的坐标原点，以通过坐标原点，且将栅格地图划分在同一象限内的两条相互垂直的直线分别作为直角坐标系的X轴和Y轴。

4.根据权利要求3所述的遍历方法，其特征在于，所述方法还包括：

在栅格地图之外选择任一点作为直角坐标系的坐标原点，以通过坐标原点，且将栅格地图划分在第一象限内的两条相互垂直的直线分别作为直角坐标系的X轴和Y轴。

5.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征是，“在栅格地图所在平面内选择任一点作为直角坐标系的坐标原点，并以坐标原点建立覆盖栅格地图的直角坐标系”具体包括：

以机器人在充电桩的停靠位置为坐标原点；

以为机器人充电的充电桩的开口方向为X轴方向，并以X轴旋转90°的方向为Y轴方向，建立直角坐标系。

6.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，当选定的预定规则为驱动机器人在当前工作区域做弓字方式遍历时，所述起始出发点、所述工作起点至少其中之一的获取方式包括：

选择当前工作区域中的极值坐标点作为起始出发点；所述极值坐标点包括：在X轴上具有最小横坐标的坐标点，在X轴上具有最大横坐标的坐标点，在Y轴上具有最小纵坐标的坐标点，在Y轴上具有最大纵坐标的坐标点。

7.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，当选定的预定规则为驱动机器人在当前工作区域做螺旋向外的方式遍历时，所述起始出发点、所述工作起点至少其中之一的获取方式包括：

选择最接近工作区域中心点的坐标点作为起始出发点。

8.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，当选定的预定规则为驱动机器人在当前工作区域做弓字方式遍历时，所述工作起点的获取方式包括：

选定当前工作区域距离当前机器人所在位置最近的坐标点作为工作起点。