[发明专利]汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质，方法包括：实时获取汽车CAN网络监控车速、横摆角速度，计算所述汽车的运动轨迹信息；实时获取雷达在检测到障碍物后超声波飞行时间、超声波回波高度、超声波余震时间，实现实时监测汽车周边障碍物的功能；利用定位计算步骤、多普勒距离计算步骤、三角定位距离计算步骤、实时跟踪障碍物以及判断障碍物距离步骤，计算出障碍物相对于汽车的角度和位置。能够得出汽车周边环境的障碍物位置信息，给自动泊车系统、代客泊车系统以及更多的自动驾驶系统提供近距离的障碍物位置信息，同时也可以通过界面显示汽车周边障碍物的距离信息，为汽车导航技术发展做出贡献。

技术领域

本发明涉及汽车高级辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质。

背景技术

高级辅助驾驶对车辆驾驶者出行带来极大的便利，可以增加车主使用车辆的安全性和智能性；目前自动泊车系统已经越来越多的在汽车上安装了，本发明得到的输出参数可以作为自动泊车决策部分的输入参数，使自动泊车拥有更高的精度与功能体现。同样在低速情况下，本发明也能为驾驶员提供更清晰直观的周边障碍物情况，特别是在一些盲区位置，本发明能提供更好的障碍物提示。因此，现有技术还有待于改进和发展。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

基于上述原因本发明提出了一种汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质。

发明内容

为了满足上述要求，本发明第一个目的在于提供一种基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法。

本发明的第二个目的在于提供一种基于超声波雷达的汽车周围环境监测的装置。

本发明的第三个目的在于提供一种基于超声波雷达的汽车周围环境监测的系统。

本发明的第四个目的在于提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，应用于安装有若干短距离雷达、长距离雷达的汽车，包括：

实时获取汽车CAN网络监控车速、横摆角速度，计算所述汽车的运动轨迹信息；实时获取雷达在检测到障碍物后超声波飞行时间、超声波回波高度、超声波回波宽度、超声波余震时间，实现实时监测汽车周边障碍物的功能。

利用定位计算步骤，实时获取每个CAN报文更新周期内所述汽车的横摆角速度、纵向速度；通过横摆角速度的积分，得到汽车相对汽车起始点的角度偏移；通过近似每一周期汽车的运动轨迹积分叠加，得到汽车相对起始点的横向位移与纵向位移；

利用多普勒距离计算步骤，获取所述汽车前进、后退过程中雷达检测到的障碍物的距离，根据当前的汽车行驶速度大小方向与雷达安装角度，计算真实的障碍物距离；

利用三角定位距离计算步骤，实时获取两个雷达分别检测到的雷达的超声波飞行时间，结合两个雷达之间的距离，根据勾股定理计算出障碍物相对于汽车的实际位置；

利用实时跟踪障碍物以及判断障碍物距离步骤，实时获取超声波雷达的回波高度、回波宽度、余震时间，计算出障碍物相对于汽车的角度和位置。

进一步技术方案为，当所述三角定位距离计算步骤计算出障碍物时所述实时跟踪障碍物以及判断障碍物距离步骤获得的障碍物位置为辅数据，所述三角定位距离计算步骤获得的障碍物位置为主数据。

进一步技术方案为，所述定位计算步骤包括，根据微积分原理，采用每个CAN报文更新周期的汽车速度常量为汽车当前速度与汽车前一周期速度的平均值，采用每个CAN报文更新周期的汽车速度常量为汽车当前横摆角速度与汽车前一周期横摆角速度的平均值；