[发明专利]自动钉牌方法和装置

权利要求书

1.自动钉牌方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取钢筋的生产信息；

将生产信息在第一标牌上固定，得到第二标牌；

获取第二标牌的图像；

根据图像控制机器人将第二标牌固定到钢筋上。

2.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：所述获取钢筋的生产信息的步骤中，包括以下步骤：

检测钢筋是否到达工作区域；

若到达工作区域，通过工控机读取数据库获得钢筋的生产信息。

3.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：所述将生产信息在第一标牌上固定，得到第二标牌的步骤中，具体为：

通过标牌打印机将生产信息打印在第一标牌上，得到第二标牌，其中生产信息包括一维码和/或二维码。

4.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：还包括以下步骤：

通过接标口接收第二标牌，并对第二标牌进行吸附固定以获取第二标牌的图像。

5.根据权利要求4所述自动钉牌方法，其特征在于：所述通过接标口接收第二标牌，并对第二标牌进行吸附固定以获取第二标牌的图像步骤中，具体为：

通过接标口接收第二标牌并对第二标牌进行检测；

若检测到第二标牌，通过工控机控制相机获取被吸附固定后的第二标牌的图像。

6.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：所述根据图像控制机器人将第二标牌固定到钢筋上的步骤中，包括以下步骤：

根据图像，对生产信息进行识别；

若识别结果为通过，控制机器人直接将第二标牌固定到钢筋上。

7.根据权利要求6所述自动钉牌方法，其特征在于：所述若识别结果为通过，直接控制机器人将第二标牌固定到钢筋上的步骤中，具体为：

若识别结果为通过，通过工控机将识别结果传输至数据库，以使数据库将生产信息标记为已固定，并直接控制机器人将第二标牌固定到钢筋上。

8.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：所述根据图像控制机器人将第二标牌固定到钢筋上的步骤中，包括以下步骤：

根据图像，对生产信息进行识别；

若识别结果为不通过，控制机器人将第二标牌转移至废料区域，重新将所述生产信息在新的第一标牌上固定，得到新的第二标牌，根据新的第二标牌，返回获取第二标牌的图像的步骤，直至识别结果为通过，控制机器人将第二标牌固定到钢筋上；

或者若识别结果为不通过，控制钢筋移动，待该钢筋重新到达工作区域，通过工控机读取数据库获得该钢筋的生产信息，返回将生产信息在第一标牌上固定，得到第二标牌的步骤。

9.根据权利要求1所述自动钉牌方法，其特征在于：还包括以下步骤：

机器人将第二标牌固定到钢筋上后返回初始位置并产生回位信号；

根据回位信号，通过PLC控制系统控制已固定第二标牌的钢筋移动。

10.自动钉牌装置，其特征在于，包括：

工控机，用于获取钢筋的生产信息和控制机器人；

标牌固定机，用于将生产信息在第一标牌上固定，得到第二标牌；

相机，用于获取第二标牌的图像；

机器人，用于将第二标牌固定到钢筋上。