[发明专利]一种致动装置、传动机构、器械结构及机器人

权利要求书

1.一种致动装置，其特征在于，包括：

致动框（111），所述致动框（111）铰接于座体（114）；

致动器（112），所述致动器（112）铰接在所述致动框（111）内，且所述致动器（112）的偏转方向与所述致动框（111）的偏转方向相互垂直；

传动索（113），所述传动索（113）为两根，两根所述传动索（113）分别连接所述致动器（112）的两侧，当一根传动索（113）收，另一根传动索（113）同时、同量放时，所述致动器（112）偏转；两根所述传动索（113）同时、同量收或两根所述传动索（113）同时、同量放时，所述致动框（111）偏转；

偏转传动轴（115），偏转传动轴（115）为两个且与所述传动索（113）一一对应，所述传动索（113）在所述偏转传动轴（115）的带动下收放；

反向索，所述反向索为两根，两根所述反向索分别连接所述致动器（112）的与所述传动索（113）连接的两侧连接位置，每根所述反向索由连接所述致动器（112）同一连接位置的传动索（113）对应的偏转传动轴（115）带动收放，同一偏转传动轴（115）上的传动索（113）和反向索的收放动作相反。

2.根据权利要求1所述的一种致动装置，其特征在于，两个所述偏转传动轴（115）集成安装在板件（14）上，所述传动索（113）的一端固定于对应的偏转传动轴（115），所述传动索（113）的另外一端绕过板件（14）上的偏转过渡轮（117）与所述致动器（112）相连，所述偏转过渡轮（117）位于所述致动器（112）的正上方。

3.根据权利要求2所述的一种致动装置，其特征在于，所述致动器（112）上设有驱动索组（1121），所述驱动索组（1121）用于驱动执行端（3）俯仰或偏摆，所述致动器（112）偏转时执行端（3）偏摆，所述致动框（111）偏转时执行端（3）俯仰。

4.根据权利要求3所述的一种致动装置，其特征在于，所述驱动索组（1121）中的各个驱动索的竖直延伸的中间段的至少部分为杆状结构。

5.一种传动机构，其特征在于，包括：

如权利要求1-4任一项所述的致动装置（11），所述致动装置（11）用于驱动执行端（3）偏摆或俯仰；

开合传动装置（12），包括开合传动轴（121），所述开合传动轴（121）通过开合传动索（124）驱动执行端（3）开合；

自转传动装置（13），包括自转传动轴（131），所述自转传动轴（131）通过齿轮组和驱动杆（135）驱动执行端（3）自转；

其中，两个偏转传动轴（115）、开合传动轴（121）和自转传动轴（131）集成安装于板件（14）上。

6.根据权利要求5所述的一种传动机构，其特征在于，还包括支撑板（15），所述致动装置（11）、开合传动装置（12）和自转传动装置（13）集成安装于支撑板（15）和板件（14）之间。

7.根据权利要求6所述的一种传动机构，其特征在于，所述座体（114）安装在支撑板（15）上，所有传动轴围绕所述座体（114）安装，所述驱动杆（135）穿过所述致动器（112）驱动所述执行端（3）自转，所述开合传动索（124）穿过所述驱动杆（135）驱动所述执行端（3）开合。

8.一种器械结构，其特征在于，包括：

如权利要求5-7任一项所述的传动机构（1）；

轴（2），所述轴（2）将传动机构（1）耦合到执行端（3）；

执行端（3），所述执行端（3）包括柔性臂（31）和执行组件（32），所述柔性臂（31）的一端与所述轴（2）连接，所述柔性臂（31）的另一端可转动连接所述执行组件（32）。