[发明专利]一种灵活转向四驱平台车

说明书

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种灵活转向四驱平台车。包括：车本体、转向机构及悬挂机构，其中悬挂机构设置于车本体的底部两侧，用于安装车轮；转向机构设置于车本体的底部，并且位于两侧悬挂机构之间，转向机构与两侧的悬挂机构连接，用于驱动车轮转向。本发明外形尺寸设计比较紧凑，并且采用内嵌转向系统，结构紧凑，转向灵活，适用于大多数智能四驱平台车。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种灵活转向四驱平台车。

背景技术

现有的智能驱动平台车主要用于国家电网厂区巡检、智能物流搬运，其大多数是采用电机直驱，依靠驱动电机来精准控制左右轮子速度差实现转向。这就会导致轮胎工作常态非滚动状态，而是滑动状态，轮胎加剧磨损，需要经常换轮胎，大大降低了经济实用性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种灵活转向四驱平台车，该灵活转向四驱平台车，整机结构紧凑，适用于各种工况，占用空间较小，使用便捷。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种灵活转向四驱平台车，其特征在于，包括：车本体、悬挂机构及转向机构，其中悬挂机构设置于所述车本体的底部两侧，用于安装车轮；转向机构设置于所述车本体的底部，并且位于两侧悬挂机构之间，所述转向机构与两侧的悬挂机构连接，用于驱动车轮转向。

所述转向机构包括转向机构Ⅰ和转向机构Ⅱ，所述转向机构Ⅰ与一侧的两组所述悬挂机构连接；所述转向机构Ⅱ与另一侧的两组所述悬挂机构连接。

所述转向机构Ⅰ和转向机构Ⅱ结构相同，均包括光杠、安装架、方向拉杆、拉杆横梁、滑座及直线驱动机构，其中安装架与所述车本体连接，所述光杠安装在安装架上，所述拉杆横梁通过滑座与所述光杠滑动连接；所述直线驱动机构设置于所述安装架上，并且与所述滑座连接，用于驱动所述滑座沿所述光杠滑动；所述拉杆横梁两端设有方向拉杆，所述方向拉杆穿过所述车本体上设有的直线轴承与所述悬挂机构连接。

所述直线驱动机构包括转向电机、传送带轮组件、丝杠、丝母及丝杠座，其中丝杠的两端可转动地安装在两个丝杠座上，丝杠座安装在所述安装架上，所述转向电机通过传送带轮组件与丝杠连接；所述丝母与所述丝杠螺纹连接，并且与所述滑座连接。

所述悬挂机构包括驱动电机、万向联轴器、半轴、上固定板、上转轴、轮毂、转向架、下转轴及下固定板，其中半轴可转动地设置于转向架上，并且一端通过万向联轴器与驱动电机的输出轴连接，另一端与轮毂连接；所述转向架的上、下端分别可转动地设有上转轴和下转轴，所述上固定板和所述下固定板分别可转动地设置于所述上转轴和所述下转轴上；所述上固定板和所述下固定板均与所述车本体连接；所述转向架与所述转向机构连接。

所述上转轴和所述下转轴的轴线共线。

位于同侧的两组所述悬挂机构中，两个所述转向架的内侧端与所述转向机构Ⅰ或所述转向机构Ⅱ连接，从而使两个所述转向架的转向相反。

本发明的优点及有益效果是：本发明外形尺寸设计比较紧凑，可适用于工作环境空间狭小的环境；本发明采用内嵌转向系统，结构紧凑，转向灵活，适用于大多数智能四驱平台车。

附图说明

图1为本发明灵活转向四驱平台车的结构示意图；

图2为本发明灵活转向四驱平台车的俯视图；

图3为本发明的转向系统的结构示意图；

图4为本发明的悬挂系统的结构示意图。