[发明专利]避障车辆及其障碍物检测装置、方法

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括本体，设置在所述本体上的传感器信息采集系统和与所述传感器信息采集系统连接的信息融合器件；

所述传感器信息采集系统包括测距传感器、图像采集器、惯性测量单元，所述信息融合器件分别与所述测距传感器、所述图像采集器、所述惯性测量单元连接。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，还包括全球定位系统器件或者北斗卫星定位器件，所述全球定位系统器件或者所述北斗卫星定位器件与所述信息融合器件连接。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，所述测距传感器包括超声波测距传感器和红外线传感器，用于将测距传感器测得的距离信息传输给所述信息融合器件。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，所述图像采集器件包括一个双目摄像头，用于将图像采集器件测得的图像信息传输给所述信息融合器件。

5.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

接收障碍物检测指令；

根据所述障碍物检测指令控制障碍物检测装置进行障碍物检测；

检测障碍物，获取所述障碍物的信息；

生成运动控制信号。

6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，检测障碍物，获取所述障碍物的信息包括：

测距传感器测得的距离信息、图像采集器件测得的图像信息、惯性测量单元测得的车身姿态信息。

7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，惯性测量单元测得的车身姿态信息包括：

加速度传感器获取的三轴加速度信息、角速度传感器获取的三轴角速度信息、磁感应传感器获取的磁感应信息。

8.一种避障车辆，其特征在于，包括如权利要求1至4所述的障碍物检测装置。

9.根据权利要求8所述的避障车辆，其特征在于，还包括运动系统和控制系统，所述控制系统分别与所述运动系统、所述信息融合器件连接。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5至7中任一项的方法。