[发明专利]一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法

说明书

本发明公开了一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法。本发明一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，具体步骤为：1）将相机固定在机械手上；2）相机识别栈板上的定位孔；3）采集栈板上的定位孔；4）建模坐标点；5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；7）通过对比，确定偏移量；8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置。本发明将二维相机套件集成在机械手上，使堆叠精准可靠，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法。

背景技术

CCL是使用铜箔、半固化片等材料叠制压合而成的，传统的方法是在固定的工作台上叠制，叠制完成后通过流水线运输进下一个设备。人工堆叠材料，效率低，而且还会影响品质。自动化堆叠，也会出现误差。如何提高生产效率，降低误差，是本专利岌岌可待的问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，将二维相机套件集成在机械手上，使堆叠精准可靠，提高了生产效率。

技术方案：本发明一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，具体步骤为：

1）将相机固定在机械手上；

2）相机识别栈板上的定位孔；

3）采集栈板上的定位孔；

4）建模坐标点；

5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；

6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；

7）通过对比，确定偏移量；

8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置；

步骤7）中，计算新的定位孔之间的连线与基准线之间的偏移角度；

步骤1）中采用的是二维相机。

本发明的进一步改进在于，步骤7）中，新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量。

与现有技术相比，本发明提供的一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，至少实现了如下的有益效果：

本发明将二维相机套件集成在机械手上，通过建模，将二维相机拍摄到的图像转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线，生产中两孔新坐标的连线与基准线对比，计算出新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量，从而可以根据偏移量调整机械手的角度，实现最终对准。本发明使堆叠精准可靠，提高了生产效率。

当然，实施本发明的任一产品并不特定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明机械手的结构示意图；

图2为偏移量示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。