[发明专利]农业温室作业机械臂轨道系统

说明书

本发明提供一种农业温室作业机械臂轨道系统，包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱、植栽区轨道、滑车和机械臂，植栽区轨道沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱支撑固定，滑车通过滑车轮行走于植栽区轨道上，且滑车上设置有用于驱动滑车轮转动的驱动装置，所述机械臂固定于滑车上，通过滑车带动机械臂在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂对植栽区内的作物进行操作。以解决现有室内作业机械臂行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道等问题。属于温室机械化设备领域。

技术领域

本发明涉及一种农业温室作业机械臂轨道系统，属于温室机械化设备领域。

背景技术

温室作业机械臂是一种可代替人工移栽、除草、打顶、采摘、除秧等工作的机械化设备，温室作业机械臂集成了计算机视觉系统、数据分析系统、控制系统等，可自动识别需要处理的对象，自动规划动作路线，并自动判断动作结果。如户外草莓采摘机械臂、辣椒采摘机械臂等，现有农业温室作业机器人行进多采用地轨形式或无轨道轮式、履带式行进系统，行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道的问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种农业温室作业机械臂轨道系统，以解决现有室内作业机械臂行进控制精度要求高，地面需要硬化处理，部分采用了地面轨道，但仍存在占用地面空间，影响地面作业，地面杂物干扰轨道等问题。

为解决上述问题，拟采用这样一种农业温室作业机械臂轨道系统，包括植栽区行走系统，植栽区行走系统包括种植区立柱、植栽区轨道、滑车和机械臂，植栽区轨道沿植栽区纵深方向设置于植栽区中部或上部，植栽区轨道通过沿植栽区纵深方向分布设置的种植区立柱支撑固定，滑车通过滑车轮行走于植栽区轨道上，且滑车上设置有用于驱动滑车轮转动的驱动装置，所述机械臂固定于滑车上，通过滑车带动机械臂在植栽区内沿纵深方向移动，通过机械臂对植栽区内的作物进行操作。

前述机械臂轨道系统中，还包括有巷道行走系统，巷道行走系统包括巷道立柱、巷道轨道和换行拖车，巷道轨道沿巷道方向设置于巷道的中部或上部，巷道轨道通过沿巷道方向分布设置的巷道立柱支撑固定，换行拖车通过拖车轮行走于巷道轨道上，每个巷道行走系统对应设置多组植栽区行走系统，且每组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端均伸至巷道轨道上换行拖车的行走路径处，以实现滑车在植栽区轨道和换行拖车上相互转移；

前述机械臂轨道系统中，所述巷道行走系统中还包括换行拖车驱动装置，换行拖车驱动装置包括绳索和转动设置于巷道轨道两端的两个绞盘，所述绳索的一端固定于换行拖车上，绳索的另一端依次绕过两端的两个绞盘后也固定于换行拖车上，通过牵动绳索即可带动换行拖车在巷道轨道上移动，带着滑车从一组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端移动到另一组植栽区行走系统中植栽区轨道的一端，实现机械臂在不同组植栽区行走系统之间的转移；

前述机械臂轨道系统中，每组植栽区行走系统中包括两组种植区立柱，两组种植区立柱沿植栽区纵深方向相互平行地分布设置，每组种植区立柱上沿分布方向均固定有一条植栽区轨道，两条植栽区轨道沿水平方向相互平行，所述滑车底部两侧的滑车轮分别设置于两条植栽区轨道上；

前述机械臂轨道系统中，所述巷道行走系统中包括两组巷道立柱，两组巷道立柱沿巷道方向相互平行地分布设置，每组巷道立柱上沿分布方向均固定有一条巷道轨道，两条巷道轨道沿水平方向相互平行，所述换行拖车底部两侧的拖车轮分别设置于两条巷道轨道上；

前述机械臂轨道系统中，所述换行拖车上固定有两条滑车托轨，两条滑车托轨均与植栽区轨道平行且等高设置，两条滑车托轨之间的距离与植栽区行走系统中两条植栽区轨道之间的距离相同，换行拖车移动至植栽区轨道的端部时，两条滑车托轨与植栽区行走系统中两条植栽区轨道对接，以便实现滑车在换行拖车和植栽区行走系统之间平稳转移；