[发明专利]一种柔性化自适应轮毂搬运机械手

说明书

本技术公开了一种柔性化自适应轮毂搬运机械手，包括支撑架，支撑板的左侧面与左侧气缸相连，右侧面与右侧气缸相连，支撑板与固定基座相连，固定基座上设有导轨，左侧移动基座和右侧移动基座的底部均开有导轨凹槽，左侧气缸与固定基座左侧连接，左侧气缸的气缸轴与左侧移动基座连接，右侧气缸与固定基座右侧连接，右侧气缸的气缸轴与右侧移动基座连接，左侧移动基座连接有左侧指型夹爪，右侧移动基座连接有右侧指型夹爪。本专利驱动方式提供更加稳定的夹紧力，获得更大的夹爪变动范围，能够夹取更大尺寸范围内的轮毂，且抓取大轮毂有较大的夹紧力，抓取小轮毂有较小的夹紧力，实现轮毂生产线较高的柔性化。

技术领域

本专利涉及汽车轮毂制造领域，具体涉及一种柔性化自适应轮毂搬运机械手。

背景技术

在汽车生产制造中，轮毂的生产制造是其中重要的一个环节。轮毂从铸造到加工再到成品的各个生产环节中，抓取和搬运贯穿其中。随着人工成本的不断上涨和汽车需求的不断上升，轮毂搬运的自动化成为生产中的迫切需要。轮毂搬运机械手能够完成轮毂各道加工工序之间的轮毂搬运工作。

随着汽车型号的增加和实际生产的需要，一条轮毂加工生产线上能加工多尺寸、多型号轮毂的混合轮毂加工生产线应运而出。传统的轮毂搬运机械手，由于结构的限制，只能抓取单一尺寸的轮毂，难以完成不同尺寸规格轮毂的抓取搬运工作，难以实现较高程度的柔性制造。因此，提出了一种能够适应混合轮毂加工生产线的柔性化自适应轮毂搬运机械手。

发明内容

本专利所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种柔性化自适应轮毂搬运机械手，本柔性化自适应轮毂搬运机械手能够完成不同尺寸规格轮毂的抓取搬运工作。

为实现上述技术目的，本专利采取的技术方案为：

一种柔性化自适应轮毂搬运机械手，包括支撑架、左侧气缸、右侧气缸、固定基座、左侧移动基座、右侧移动基座、左侧指型夹爪、右侧指型夹爪和指端夹持器，所述支撑板的左侧面与左侧气缸相连，右侧面与右侧气缸相连，所述支撑板的顶端与固定基座相连，所述固定基座的顶端面设有导轨，所述左侧移动基座和右侧移动基座的底部均开有与导轨相滑动连接的导轨凹槽，所述左侧移动基座和右侧移动基座结构相同且对称的滑动连接在固定基座的导轨上，所述固定基座的左侧和右侧均设有挡板，挡板的中部开设有挡板孔洞，所述左侧气缸与固定基座左侧的挡板连接且左侧气缸的气缸轴从该挡板的挡板孔洞中穿出，左侧气缸的气缸轴与左侧移动基座连接，所述右侧气缸与固定基座右侧的挡板连接且右侧气缸的气缸轴从该挡板的挡板孔洞中穿出，右侧气缸的气缸轴与右侧移动基座连接，所述左侧移动基座的顶端连接有左侧指型夹爪，所述右侧移动基座的顶端连接有右侧指型夹爪，所述左侧指型夹爪和右侧指型夹爪结构相同且对称设置，所述左侧指型夹爪和右侧指型夹爪的上部和中部均开设有通孔，每个通孔内均穿有指端夹持器。

作为本专利进一步改进的技术方案，所述支撑架的内部为空腔，支撑架底部的圆环凸台设有圆周分布的且用于与轮毂搬运机械手本体连接的螺纹孔，支撑架的顶部凸起设有线性排列的且用于与固定基座连接的通孔。

作为本专利进一步改进的技术方案，所述左侧移动基座的顶面呈矩形分布着螺纹孔且该螺纹孔用于与左侧指型夹爪连接，左侧移动基座的侧面一侧设有推力板，所述左侧气缸的气缸轴与左侧移动基座的推力板连接；所述右侧移动基座的顶面呈矩形分布着螺纹孔且该螺纹孔用于与右侧指型夹爪连接，右侧移动基座的侧面一侧设有推力板，所述右侧气缸的气缸轴与右侧移动基座的推力板连接。

作为本专利进一步改进的技术方案，所述左侧指型夹爪和右侧指型夹爪均包括夹爪基座和手指夹爪，夹爪基座上呈矩形分布着沉头孔和通孔，用于与左侧移动基座或右侧移动基座上的螺纹孔对应，手指夹爪的上部和中部均设有带键的通孔。