[发明专利]自动导引运输车的控制方法及其控制装置

说明书

本申请公开了一种自动导引运输车的控制方法及其控制装置，涉及无人搬运机械领域。该控制方法通过获取位于自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取多条路线的每一条路线的编码；根据多条路线为自动导引运输车规划路线；根据规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；根据控制指令控制自动导引运输车工作。本申请通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。

技术领域

本申请涉及无人搬运机械领域，具体涉及一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质。

背景技术

自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)上搭载了图像摄取模块(如摄像头等)，地面固定有不同编码的路线，而不同路线代表不同任务，不同的路线可以有重叠部分，但是在自动导引运输车进行行驶时，会出现自动导引运输车相遇、碰撞的情况。

发明内容

本申请提供一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质，旨在通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制方法，所述方法包括：

获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码；

根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线；

根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；

根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作。

进一步地技术方案改进在于，在所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；

所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤包括：

对应于所述第一编码生成所述控制指令。

如此设计可便于对重叠路线上的自动导引运输车进行单独控制，以避免发生自动导引运输车在重叠路线相遇、碰撞的情况

进一步地技术方案改进在于，所述控制指令包括动态指令，所述动态指令为灯光信号；

所述根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号；

根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作。

通过动态指令，使得自动导引运输车控制更加灵活，比如可以临时对动态指令进行调整，使得规划路线更加完美、多变，以适应不同要求的任务。

进一步地技术方案改进在于，所述根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车减速；

在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车停止。

通过赋予每种灯光不同的指令，以完成对自动导引运输车的控制。

进一步地技术方案改进在于，所述获取所述多条路线的每一条路线的编码的步骤包括：

通过所述摄像设备获取所述多条路线的图像，从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码。