[发明专利]一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种消除点云数据中重复点的方法，包括：

获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中的第二轨迹点；

将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；

从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将采集轨迹数据时采集的点云数据与所述轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点。

3.根据权利要求2所述的方法，所述将采集轨迹数据时采集的点云数据与所述轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点，包括：

将所述点云数据中各激光点的采集时间与所述轨迹数据中轨迹点的采集时间进行比较，将激光点匹配至轨迹数据中与其采集时间差距最小的轨迹点。

4.根据权利要求2所述的方法，所述将采集轨迹数据时采集的点云数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点，包括：

将所述点云数据向所述轨迹数据形成的轨迹线进行投影，将激光点匹配至轨迹数据中与其投影位置距离最近的轨迹点。

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

针对每一条轨迹，获取轨迹中包括的每个轨迹点的航向角。

6.根据权利要求1～5项任一项所述的方法，所述选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点，包括：

根据第一轨迹数据和第二轨迹数据的优先级，将优先级低的轨迹数据中的轨迹点作为待删除轨迹点。

7.根据权利要求6所述的方法，所述优先级根据采集时间、采集精度、采集环境中的至少一项确定。

8.一种消除点云数据中重复点的装置，包括：

获取模块，用于获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中第二轨迹点；

比较模块，用于将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；

删除模块，用于从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。

9.一种消除点云数据中重复点的系统，包括：

采集车，用于在采集轨迹数据的同时采集点云数据；

服务器，设置如权利要求8所述的装置，用于对采集车采集的轨迹数据和点云数据进行重复点消除。

10.一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的消除点云数据中重复点的方法。