[发明专利]伸缩件及抓手

权利要求书

1.一种伸缩件，其特征在于，所述伸缩件(1)包括：

伸缩件本体(11)，呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Origami结构的折痕纹路，其中

当所述伸缩件本体(11)内腔中的气体排出时，所述伸缩件本体(11)能够按照折痕纹路进行收缩；

当所述伸缩件本体(11)内腔中充入预定量的气体时，所述伸缩件本体(11)伸展成预定形状；

密封连接件(12)，其中部贯穿开设有第一通气孔(13)，所述密封连接件(12)用于实现两个所述伸缩件本体(11)端部与端部之间的连通，或用于实现所述伸缩件本体(11)端部与气源连接，或用于实现所述伸缩件本体(11)端部的密封。

2.根据权利要求1所述的伸缩件，其特征在于，所述伸缩件本体(11)采用硅胶材料制成。

3.一种抓手，其特征在于，包括抓手本体(21)以及通过指部固定件(22)固定的手指部件，每个所述手指部件包括至少一个如权利要求1或2所述的伸缩件(1)；

所述抓手还包括：

气源，所述气源通过管道与每个所述手指部件顶端的第一通气孔(13)连通，用于将所述手指部件的内腔中的气体排出或向所述手指部件的内腔中充入预定量的气体；另外

每个所述手指部件底端通过固定连接的端部密封件进行密封。

4.根据权利要求3所述的抓手，其特征在于，所述端部密封件为顶端气囊(14)，所述顶端气囊(14)背向所述手指部件底部的一侧呈向外突出的半圆球体状，且所述气源通过管道与每个所述顶端气囊(14)的内腔连通；另外

所述顶端气囊(14)的外表面铺设有由刚性材料制成的多块粘附小片(16)。

5.根据权利要求3所述的抓手，其特征在于，还包括：

环状气囊(15)，固定套设在所述手指部件外环面上，且所述气源通过管道与每个所述环状气囊(15)的内腔连通；其中

每个所述手指部件外环面上沿轴向方向均匀分布有多个所述环状气囊(15)；另外

所述环状气囊(15)的外表面铺设有由刚性材料制成的多块粘附小片(16)。

6.根据权利要求4或5所述的抓手，其特征在于，所述粘附小片(16)具有仿壁虎毛表面结构。

7.根据权利要求3所述的抓手，其特征在于，所述指部固定件(22)一端与所述抓手本体(21)铰接，所述伸缩件(1)顶部通过密封连接件(12)与所述指部固定件(22)固定连接；

所述抓手还包括：

角度调节装置，所述角度调节装置与所述指部固定件(22)的远离所述抓手本体(21)的一端铰接，用于驱动所述指部固定件(22)绕其与所述抓手本体(21)的铰接点转动。

8.根据权利要求7所述的抓手，其特征在于，所述角度调节装置包括：

调节支座(231)，固定在所述抓手本体(21)的背向所述手指部件的一侧面；

伸缩杆(232)，其一端与所述调节支座(231)铰接，另一端与所述指部固定件(22)的远离所述抓手本体(21)的一端铰接。

9.根据权利要求8所述的抓手，其特征在于，所述抓手本体(21)呈正方形板状结构，所述手指部件的数量为4个，且分别通过所述指部固定件(22)对称设置在所述抓手本体(21)的四个边，其中，所述调节支座(231)垂直固定在所述抓手本体(21)的中心位置；

所述抓手本体(21)的每个边与对应侧的所述指部固定件(22)之间设置一个所述伸缩杆(232)。

10.根据权利要求9所述的抓手，其特征在于，所述指部固定件(22)上设置有与所述密封连接件(12)上的第一通气孔(13)相适配的第二通气孔(221)；其中

所述气源的管道穿过所述第二通气孔(221)后与所述第一通气孔(14)连通。