[发明专利]一种空间可展开抓捕机械手装置

权利要求书

1.一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和设在所述基座上的多个机械手爪，多个所述机械手爪呈圆周阵列或相对设置地安装在所述基座上，所述机械手爪包括多个依次相连的折展单元，其特征在于，折展单元为平面3R1P机构，其包括：

上下设置的两个支座；

其中，所述支座包括基板、从所述基板的一侧向外延展的活动板，所述活动板与所述基板之间能够产生相对滑动；

设置在两个所述支座之间的侧翻式剪叉机构；

其中，所述侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个所述剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；

其中，两个所述剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个所述支座中的基板上，两个所述剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个所述支座中的活动板上；以及

驱动机构，为其中一个所述支座中的所述活动板提供动力源，使其相对所述基板产生位移，同时驱动两个所述剪叉臂张开或者合拢，使得另一所述支座中产生侧向往复翻转。

2.如权利要求1所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，相邻的折展单元之间共用一个所述支座。

3.如权利要求1所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，不同的所述折展单元中的所述侧翻式剪叉机构中的铰接点位置相同或者不相同。

4.如权利要求1所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，所述驱动机构包括丝杠、螺母构件、驱动支杆，所述丝杠固定在所述基座上，多个所述机械手爪分布在所述丝杠的外周，所述机械手爪中第一个所述折展单元的所述基板通过转动副R1连接至所述基座，所述螺母构件与所述丝杠之间配合连接，所述驱动支杆的一端通过转动副R2连接至所述螺母构件，所述驱动支杆的另一端通过转动副R3连接至所述活动板，其中，转动副R1、转动副R2与转动副R3的回转轴线之间互相平行。

5.如权利要求4所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，所述驱动机构还包括多根辅助支撑杆，多根所述辅助支撑杆与所述丝杠之间平行。

6.如权利要求1所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，单个所述折展单元的包络角度为10°—80°。

7.如权利要求1所述的空间可展开抓捕机械手装置，其特征在于，单个所述机械手爪中的所述折展单元的数目为3—8个。