[发明专利]可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆在当前帧测量到的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述目标车辆的周围感知范围内的多个激光点的三维坐标信息；

根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域，所述障碍区域指被障碍物占据的区域；

获取所述目标车辆当前行驶位置对应的全球定位系统GPS轨迹，对所述GPS轨迹做位移操作，得到多条参考轨迹；

根据每条参考轨迹和所述障碍区域，从所述多条参考轨迹中确定路面边界候选线；

根据靠近所述路面边界候选线的多个目标激光点的三维点云数据，对所述路面边界候选线进行校正，得到当前帧的路面边界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域，包括：

将所述感知范围内的空间划分为多个区域；

根据每个区域内的激光点的高度值，在所述多个区域中确定障碍区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述GPS轨迹做位移操作，得到多条参考轨迹，包括：

分别将所述GPS轨迹向所述目标车辆的车体指定方位进行多个位移操作，得到所述多条参考轨迹；

其中，所述指定方位为所述目标车辆的左侧或者右侧；所述位移操作为平移操作和旋转操作中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据靠近所述路面边界候选线的多个目标激光点的三维点云数据，对所述路面边界候选线进行校正，得到当前帧的路面边界线，包括：

将所述多个目标激光点的三维点云数据转换为极坐标系的数据，得到每个目标激光点的半径、高度和角度；

根据所述多个目标激光点的角度，将所述多个目标激光点划分为N个区域，所述N为大于1的整数；

分别根据所述每个目标激光点的半径和高度对每个区域内的目标激光点进行高斯过程的回归拟合，得到所述路面边界线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线；

将所述当前帧检测到的路面边界线和所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线进行拼接，得到拼接后的路面边界线；

对所述拼接后的路面边界线对应的路面边界点进行高斯过程的回归拟合，得到当前帧优化后的路面边界线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧的路面边界线和所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线进行拼接，得到拼接后的路面边界线，包括：

获取所述目标车辆在前一帧的第一位姿数据和在当前帧的第二位姿数据；

根据所述第一位姿数据、所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线以及所述目标车辆在当前帧检测到的路面边界线，对所述第二位姿数据进行修正，得到所述目标车辆的第三位姿数据；

根据所述第三位姿数据，将所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线和所述目标车辆在当前帧检测到的路面边界线进行拼接，得到拼接后的路面边界线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域之前，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的第二位姿数据，对所述三维点云数据进行运动补偿，所述第二位姿数据包括GPS数据和惯性测量单元IMU数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据为笛卡尔坐标系下的三维点云数据；

所述三维点云数据为旋转式三维激光点云数据或振镜式三维激光点云数据。