[发明专利]一种抢险救灾用自脱落回收型机械手

权利要求书

1.一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，包括安装在救灾机器人上的机械臂，所述机械臂包括机械手(1)和主臂(2)，其特征在于：所述机械手(1)和主臂(2)之间设有自塑形连接件(4)，所述主臂(2)靠近机械手(1)的一端开凿有自脱落球槽(3)，所述自塑形连接件(4)卡接在自脱落球槽(3)内，所述自塑形连接件(4)内部嵌入有多开口套环，所述机械手(1)内部连接有多个电加热丝，所述电加热丝延伸至自塑形连接件(4)内，多个所述电加热丝的端点与多开口套环相互接触，且多个电加热丝的端点均匀分布在多开口套环的表面，所述自塑形连接件(4)外端均分固定连接有多个助动支点，所述自塑形连接件(4)外端还设有多个均匀分布的外稳固包层(7)，多个所述外稳固包层(7)与助动支点相间分布。

2.根据权利要求1所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述多开口套环的最大宽度小于自脱落球槽(3)槽口的最大距离，所述自塑形连接件(4)采用牙科模型蜡制成。

3.根据权利要求2所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述外稳固包层(7)为弹性材质，且外稳固包层(7)上表面超出主动支点的表面，且超出距离为2-3mm。

4.根据权利要求1所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述多开口套环包括多个相互套设的开口环(51)，多个所述开口环(51)之间均通过连接通道(52)连接，所述开口环(51)内部填充有二态液体。

5.根据权利要求4所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：多个所述开口环(51)的直径互不相同，且由外向内多个开口环(51)直径逐渐减小。

6.根据权利要求5所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述连接通道(52)内部设有内撑杆(6)，所述内撑杆(6)两端分别与其两侧的开口环(51)内壁固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述助动支点包括助动支座(8)，所述助动支座(8)端部开凿有辅助球槽(10)，所述辅助球槽(10)内放置有助动球(9)。

8.根据权利要求7所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述助动球(9)最大直径大于辅助球槽(10)槽口处的内径，所述助动支座(8)为端部短根部长的梯形结构。

9.根据权利要求8所述的一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，其特征在于：所述助动球(9)包括空心网球(91)，所述空心网球(91)内部填充有固体润滑颗粒(92)，且所述空心网球(91)为多通透孔结构。