[发明专利]一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置

说明书

本发明公开了一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置，包括以下步骤：选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；计算自己的第一乘梯评分，当第一乘梯评分满足预设选梯条件时采用预设方法从目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功进入等梯状态；否则在目标电梯组处持续等待直至满足预设选梯条件。本发明能够兼顾多个机器人的整体乘梯效率，同时兼顾电梯资源的合理使用，在提高乘梯效率的同时降低研发和维护成本。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

现在的楼宇内服务机器人，一般具有楼宇内的平层递送能力，而对于跨楼层的楼宇内递送任务，机器人则需要使用楼宇内的电梯。现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内都有多部电梯，甚至多组电梯群组。机器人选择乘坐哪一部电梯、选择哪一组电梯、以及何时乘梯、如何降低等梯时耗等，都会影响到机器人的递送时间，从而关乎机器人的递送服务体验。而对于多个机器人，情况将更为复杂，如何搭配多个机器人和多部电梯，以追求多个机器人的整体递送效率的最大化，将影响到楼宇内的机器人递送服务的整体体验。此外，电梯作为楼宇内的服务大众的基础设施，如何在追求机器人乘梯效率的同时，合理使用电梯资源，同样是该话题的一个问题。因此，需要一种多个机器人和多部电梯的协作方式，以追求整体乘梯效率的最大化，同时兼顾电梯资源的合理使用。

【发明内容】

本发明提供了一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人乘梯控制方法，包括以下步骤：

步骤1，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

步骤2，计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

步骤3，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

在一个优选实施方式中，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组具体包括以下步骤：

S201，获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数；

S202，将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组。

在一个优选实施方式中，计算自己的第一乘梯评分，并当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，具体包括以下步骤：

S201，获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

S202，获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，执行步骤3。

在一个优选实施方式中，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，具体包括以下步骤，

S301，将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

S302，选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；