[发明专利]一种基于高速数据链的双目协同探测方法及装置

权利要求书

1.一种基于高速数据链的双目协同探测方法，其特征在于，包括：

获取第一导弹和第二导弹在飞行过程中分别对应的第一数据信息和第二数据信息；

获取所述第一导弹在接收到所述第二数据信息时的第一时间戳信息，及所述第二导弹在接收到所述第一数据信息时的第二时间戳信息；

采用所述第一导弹通过高速数据链将所述第一数据信息发送至所述第二导弹，并采用所述第二导弹通过高速数据链将所述第二数据信息发送至所述第一导弹；

在所述第一导弹丢失制导目标的位置时，根据所述第一导弹接收到多个所述第二数据信息对应的第一时间戳信息和所述第一导弹缓存的第一信息，通过最小二乘法实时辨识出所述制导目标的位置参数；

在所述第二导弹丢失所述制导目标的位置时，根据所述第二导弹接收到多个所述第一数据信息对应的第二时间戳信息和所述第二导弹缓存的第二信息，通过最小二乘法实时辨识出所述制导目标的位置参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一导弹和第二导弹在飞行过程中分别对应的第一数据信息和第二数据信息的步骤，包括：

基于所述第一导弹上的第一红外探测器获取所述第一导弹的第一图像信息；

基于所述第二导弹上的第二红外探测器获取所述第二导弹的第二图像信息；

基于所述第一导弹上的第一卫导和惯组设备获取所述第一导弹的第一位姿信息；

基于所述第二导弹上的第二卫导和惯组设备获取所述第二导弹的第二位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一导弹通过高速数据链将所述第一数据信息发送至所述第二导弹，并采用所述第二导弹通过高速数据链将所述第二数据信息发送至所述第一导弹的步骤，包括：

由所述第一导弹根据所述第一图像信息对所述制导目标进行检测跟踪处理；

由所述第二导弹根据所述第二图像信息对所述制导目标进行检测跟踪处理；

采用所述第一导弹通过高速数据链将所述第一位姿信息和图像处理的第一图像信息、导引头状态信息以及所述第一时间戳信息，发送至所述第二导弹；

采用所述第二导弹通过高速数据链将所述第二位姿信息和图像处理的第二图像信息、导引头状态信息以及所述第二时间戳信息，发送至所述第一导弹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一导弹丢失制导目标的位置时，根据所述第一导弹接收到多个所述第二数据信息对应的第一时间戳信息和所述第一导弹缓存的第一信息，通过最小二乘法实时辨识出所述制导目标的位置参数的步骤，包括：

当所述第一导弹接收到多个所述第二数据信息对应的第一时间戳信息之后，由所述第一导弹根据所述第一时间戳信息，将所述第二数据信息和所述第一信息进行配准；

根据配准结果，得到所述制导目标在世界坐标系下的绝对坐标和所述第一导弹和所述制导目标之间的第一距离；

通过所述最小二乘法和连续多帧图像对应的所述第一距离，辨识出所述制导目标的第一位置参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二导弹丢失所述制导目标的位置时，根据所述第二导弹接收到多个所述第一数据信息对应的第二时间戳信息和所述第二导弹缓存的第二信息，通过最小二乘法实时辨识出所述制导目标的位置参数的步骤，包括：

当所述第二导弹接收到多个所述第一数据信息对应的第二时间戳信息之后，由所述第二导弹根据所述第二时间戳信息，将所述第一数据信息和所述第二信息进行配准；

根据配准结果，得到所述制导目标在世界坐标系下的绝对坐标和所述第二导弹和所述制导目标之间的第二距离；

通过所述最小二乘法和连续多帧图像对应的所述第二距离，辨识出所述制导目标的第二位置参数。