[发明专利]胶囊内窥镜系统及其自动帧率调整方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜系统自动帧率调整方法，其特征在于，所述自动帧率调整方法包括：

接收胶囊内窥镜的第一加速度传感器所感测到的第一加速度信息a_c(t)；

接收体外设备的第二加速度传感器所感测到的人体的第二加速度信息a_m(t)；

计算比较第一加速度信息a_c(t)和第二加速度信息a_m(t)获得胶囊内窥镜和体外设备之间的相对运动幅度statem(t)；

根据相对运动幅度statem(t)的大小调整胶囊内窥镜的摄像头的拍摄帧率，其中，相对运动幅度statem(t)越大，摄像头的拍摄帧率F₀(t)就越大；

其中，步骤“计算比较第一加速度信息a_c(t)和第二加速度信息a_m(t)获得胶囊内窥镜和体外设备之间的相对运动幅度statem(t)”包括：

对第一加速度信息a_c(t)进行差分运算获得第一加速度差分值d_c(t)，对第二加速度信息a_m(t)进行差分运算获得第二加速度差分值d_m(t)；

计算第一加速度差分值d_c(t)的模并记为第一差分模Mc(t)＝|d_c(t)|，计算第二加速度差分值d_m(t)的模并记为第二差分模Mm(t)＝|d_m(t)|；

计算第一差分模Mc(t)的均值计算第二差分模Mm(t)的均值

若第一传感器静止，则判断相对运动幅度statem(t)＝0；若第一传感器不静止，则判断相对运动幅度

2.根据权利要求1所述的自动帧率调整方法，其特征在于，步骤“对第一加速度信息a_c(t)进行差分运算获得第一加速度差分值d_c(t)，对第二加速度信息a_m(t)进行差分运算获得第二加速度差分值d_m(t)”包括：

获取第一加速度传感器的第一加速度信息a_c(t)与实际输出s_c(t)之间的关系，

a_c(t)＝ks_c(t)+b_c

获取第二加速度传感器的第二加速度信息a_m(t)与实际输出s_m(t)之间的关系，

a_m(t)＝ks_m(t)+b_m

其中，k为转换系数，b_c和b_m为零点漂移；

获取第一加速度传感器的采样间隔Δt，按照采样间隔Δt获取实际加速度a_c(t)在前后两时刻的加速度差分值dc(t)，

dc(t)＝(a_c(t)-a_c(t-Δt))/Δt；

获取第二加速度传感器的采样间隔Δt，按照采样间隔Δt获取实际加速度a_m(t)在前后两时刻的加速度差分值dm(t)，

dm(t)＝(a_m(t)-a_m(t-Δt))/Δt；

计算第一加速度传感器的加速度差分值dc(t)相对于实际输出s_c(t)的关系，

dc(t)＝k(s_c(t)-s_c(t-Δt))；

计算第二加速度传感器的加速度差分值dm(t)相对于实际输出s_m(t)的关系，

dm(t)＝k(s_m(t)-s_m(t-Δt))。

3.根据权利要求1所述的自动帧率调整方法，其特征在于，步骤“计算第一差分模Mc(t)的均值计算第二差分模Mm(t)的均值”包括：

选取宽度为L的窗口，计算第一差分模Mc(t)在窗口内的均值

计算第二差分模Mm(t)在窗口内的均值