[发明专利]一种双足机器人柔性足部结构

权利要求书

1.一种双足机器人柔性足部结构，其特征在于，至少包括：

基座板(2)；

支承结构，所述支承结构至少为一个，所述支承结构设置于所述基座板(2)的下端面上，所述支承结构至少包括两个连杆(1)和可伸缩的弹性组件(3)，所述连杆(1)与所述基座板(2)铰接，所述连杆(1)至少包括第一支臂(11)和第二支臂(12)，所述第一支臂(11)与第二支臂(12)固定连接，且所述第一支臂(11)与第二支臂(12)之间的夹角小于180°；所述弹性组件(3)连接于两侧的所述第二支臂(12)之间，且所述弹性组件(3)分别与两侧的所述第二支臂(12)铰接；

所述第一支臂(11)与所述第二支臂(12)的连接位置设有连杆转轴(13)，所述基座板(2)的下端面设有与所述连杆转轴(13)适配的转轴轴承(22)，所述连杆转轴(13)旋转活动连接于所述转轴轴承(22)内。

2.如权利要求1所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述弹性组件(3)至少包括两个铰接件(31)和至少一个连接于铰接件(31)之间的拉簧(32)，所述铰接件(31)与所述第二支臂(12)铰接，所述拉簧(32)与所述铰接件(31)可拆卸式连接。

3.如权利要求2所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述铰接件(31)之间还设有轴套结构(34)，所述轴套结构(34)包括固定设于其中一个所述铰接件(31)上的限位轴(341)和固定设于另一个所述铰接件(31)上的限位轴套(342)，所述限位轴(341)与所述限位轴套(342)滑动连接，且所述限位轴(341)与所述限位轴套(342)的轴向与拉簧(32)的可伸缩的方向平行。

4.如权利要求1所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述基座板(2)两侧靠近所述第一支臂(11)的位置设有限位凸缘(21)。

5.如权利要求1-4任意一项所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述第一支臂(11)的自由端活动连接有滚轮(10)。

6.如权利要求5所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述滚轮(10)的表面至少设有一个橡胶圈(100)。

7.如权利要求5所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述支承结构至少为两个，相邻的两个支承结构之间呈一定夹角排布，所呈夹角的角度范围为5°-10°。

8.如权利要求5所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述滚轮(10)由可形变材料制成。

9.如权利要求5所述的双足机器人柔性足部结构，其特征在于，所述连杆(1)为分体结构，包括相互对称的且相互可拆卸式连接的左连杆和右连杆，所述左连杆和右连杆上对应连接所述滚轮(10)的位置分别设有相对延伸的滚轮连接柱(110)，所述左连杆和右连杆对应连接所述弹性组件(3)的位置分别设有相对延伸的弹性件连接柱(120)。