[发明专利]一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手

权利要求书

1.一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手，其特征在于：包括腕部卡套、舵机、第一万向联轴器、第一驱动转轴、第二万向联轴器、第二驱动转轴、仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生无名指及仿生小拇指；所述第一驱动转轴通过铰耳座水平安装在腕部卡套顶部，所述舵机竖直固装在腕部卡套右侧部，舵机的电机轴朝上，所述第一万向联轴器一端与舵机的电机轴相连，第一万向联轴器另一端与第一驱动转轴一端相连；所述第二驱动转轴通过铰耳座竖直安装在腕部卡套左侧部，所述第二万向联轴器一端与第一驱动转轴另一端相连，第二万向联轴器另一端与第二驱动转轴一端相连；所述腕部卡套卡装在小臂腕部关节处，在腕部卡套与小臂腕部之间通过粘扣带进行固定；所述仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生无名指及仿生小拇指按照人体手部五指分布方式设置在腕部卡套上，仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生无名指及仿生小拇指的弯曲和伸直动作的驱动力统一由舵机提供；所述仿生大拇指贴靠在手部大拇指背部，仿生食指贴靠在手部食指背部，仿生中指贴靠在手部中指背部，仿生无名指贴靠在手部无名指背部，仿生小拇指贴靠在手部小拇指背部，在仿生大拇指与手部大拇指之间、仿生食指与手部食指之间、仿生中指与手部中指之间、仿生无名指与手部无名指之间、仿生小拇指与手部小拇指之间均通过粘扣带进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手，其特征在于：所述仿生食指、仿生中指、仿生无名指及仿生小拇指结构相同，均包括曲柄、连杆、滑块、掌骨滑道杆、掌骨拉杆、近节指骨底杠杆、近节指骨拉杆、近节指骨平衡伸缩杆、中节指骨底杠杆、中节指骨拉杆、中节指骨平衡伸缩杆及远节指骨杠杆；所述曲柄一端均铰接在第一驱动转轴上，曲柄另一端与连杆一端相铰接，连杆另一端铰接在滑块上，滑块套装在掌骨滑道杆上，掌骨滑道杆一端铰接在腕部卡套上，掌骨滑道杆另一端与近节指骨平衡伸缩杆一端相铰接；所述掌骨拉杆一端铰接在滑块上，掌骨拉杆另一端与近节指骨底杠杆一端相铰接，近节指骨底杠杆另一端与近节指骨拉杆一端相铰接，所述近节指骨底杠杆的支点位于掌骨滑道杆与近节指骨平衡伸缩杆铰接点的后方；所述近节指骨平衡伸缩杆另一端与中节指骨底杠杆一端相铰接，中节指骨底杠杆另一端与中节指骨拉杆一端相铰接，所述近节指骨拉杆另一端与中节指骨平衡伸缩杆一端相铰接，中节指骨平衡伸缩杆另一端与远节指骨杠杆一端相铰接，远节指骨杠杆另一端为自由端；所述中节指骨拉杆另一端作为远节指骨杠杆的支点。

3.根据权利要求2所述的一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手，其特征在于：在所述近节指骨拉杆与近节指骨平衡伸缩杆之间、中节指骨拉杆与中节指骨平衡伸缩杆之间均设置有双杆平行保持机构，双杆平行保持机构包括限位块及导向销柱，在限位块上分别开设有第一导向孔和第二导向孔，第一导向孔与第二导向孔相垂直，所述导向销柱竖直固装在近节指骨拉杆/中节指骨拉杆上表面，导向销柱穿装在第一导向孔中，近节指骨平衡伸缩杆/中节指骨平衡伸缩杆穿装在第二导向孔中。

4.根据权利要求1所述的一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手，其特征在于：所述仿生大拇指包括曲柄、连杆、滑块、掌骨滑道杆、掌骨拉杆、近节指骨底杠杆、近节指骨拉杆、近节指骨平衡伸缩杆及远节指骨杠杆；所述曲柄一端铰接在第二驱动转轴上，曲柄另一端与连杆一端相铰接，连杆另一端铰接在滑块上，滑块套装在掌骨滑道杆上，掌骨滑道杆一端铰接在腕部卡套上，掌骨滑道杆另一端与近节指骨平衡伸缩杆一端相铰接；所述掌骨拉杆一端铰接在滑块上，掌骨拉杆另一端与近节指骨底杠杆一端相铰接，近节指骨底杠杆另一端与近节指骨拉杆一端相铰接，所述近节指骨底杠杆的支点位于掌骨滑道杆与近节指骨平衡伸缩杆铰接点的后方；所述近节指骨平衡伸缩杆另一端与远节指骨杠杆一端相铰接，远节指骨杠杆另一端为自由端；所述近节指骨拉杆另一端作为远节指骨杠杆的支点。

5.根据权利要求4所述的一种用于辅助抓握物品的可穿戴仿生机械手，其特征在于：在所述近节指骨拉杆与近节指骨平衡伸缩杆之间设置有双杆平行保持机构，双杆平行保持机构包括限位块及导向销柱，在限位块上分别开设有第一导向孔和第二导向孔，第一导向孔与第二导向孔相垂直，所述导向销柱竖直固装在近节指骨拉杆上表面，导向销柱穿装在第一导向孔中，近节指骨平衡伸缩杆穿装在第二导向孔中。