[发明专利]一种扭转收缩人工肌肉在审
| 申请号： | 201911322023.3 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110877331A | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 黄菊伟;王宏伟;崔龙;刘乃龙;白宁;刘钊铭;许伟;田申;张峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 扭转 收缩 人工 肌肉 | ||
1.一种扭转收缩人工肌肉，其特征在于，包括：外封装层、纤维绕组(5)及弹性体(6)；
所述弹性体(6)为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；
所述纤维绕组(5)设置于所述弹性体(6)的外表面上，所述纤维绕组(5)为螺旋结构；当所述弹性体(6)内充入驱动介质时，所述纤维绕组(5)引导所述弹性体(6)扭动；
所述外封装层套设于所述纤维绕组(5)与弹性体(6)的外侧，用于限制所述弹性体(6)轴向伸出，并且引导所述弹性体(6)进行轴向收缩及径向膨胀。
2.根据权利要求1所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述纤维绕组(5)与所述弹性体(6)固定连接为一体式结构。
3.根据权利要1或2所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述纤维绕组(5)由多根纤维绳螺旋缠绕在所述弹性体(6)上而形成，并且通过粘接方式与弹性体(6)连接。
4.根据权利要求3所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述多根纤维绳等间距并行缠绕。
5.根据权利要求1所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述外封装层为编织套管(3)。
6.根据权利要求1所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述弹性体(6)的一端设有堵头(4)，另一端设有接头(1)，所述接头(1)用于与外部驱动介质连接。
7.根据权利要求6所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述接头(1)和堵头(4)分别插接于所述弹性体(6)的两端，并且通过卡箍(2)与所述弹性体(6)固定连接。
8.根据权利要求1所述的扭转收缩人工肌肉，其特征在于，所述弹性体(6)为乳胶管。
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