[发明专利]一种磁力关节变刚度执行器

权利要求书

1.一种磁力关节变刚度执行器，其特征在于，包括：外壳(8)、设置于所述外壳(8)内的转动轴(7)、转子部分、定子部分及转动刚度调节部分；

所述定子部分包括电磁铁圆环(4)，所述电磁铁圆环(4)套设于所述转动轴(7)上，并且与所述外壳(8)固定连接；

所述转子部分包括永磁体圆环(1)，所述永磁体圆环(1)套设于所述转动轴(7)上，并且与所述转动轴(7)固定连接；

所述电磁铁圆环(4)和所述永磁体圆环(1)之间通过磁性相斥使所述转子部分和所述定子部分之间产生阻碍转动的扭矩；

所述转动刚度调节部分和所述永磁体圆环(1)与外部电源连接，从而形成闭合回路；所述转动刚度调节部分设置于所述转子部分和所述外壳(8)之间，通过所述转子部分的转动可改变所述转动刚度调节部分接入电路的电阻大小，从而改变所述电磁铁圆环(4)的磁场强度，进而实现主动变刚度；

所述永磁体圆环(1)为两个，并且分别设置于所述电磁铁圆环(4)的两侧；所述电磁铁圆环(4)一侧的N极与同侧的一永磁体圆环(1)的N极相对应；所述电磁铁圆环(4)另一侧的S极与同侧的另一永磁体圆环(1)的S极相对应；

所述转动刚度调节部分包括连接器(11)、石墨球(12)及弧形变阻器(13)，其中弧形变阻器(13)设置于所述外壳(8)内壁上，所述石墨球(12)设置于所述连接器(11)上，并且与所述弧形变阻器(13)滑动连接，所述连接器(11)与所述永磁体圆环(1)接触；

所述闭合回路上接入变压装置，通过所述变压装置调节接入的电压，从而改变所述电磁铁圆环(4)的磁场强度，进而实现被动变刚度。

2.根据权利要求1所述的磁力关节变刚度执行器，其特征在于，所述电磁铁圆环(4)通过电磁铁半环和铝合金半环焊接而成。

3.根据权利要求2所述的磁力关节变刚度执行器，其特征在于，所述铝合金半环的两侧设有凸台结构，所述凸台结构通过紧固螺钉(5)与所述外壳(8)连接。

4.根据权利要求1所述的磁力关节变刚度执行器，其特征在于，所述电磁铁圆环(4)与两侧的所述永磁体圆环(1)之间的间距为1mm。

5.根据权利要求1所述的磁力关节变刚度执行器，其特征在于，所述永磁体圆环(1)由永磁体半环和铝合金半环焊接而成。

6.根据权利要求1所述的磁力关节变刚度执行器，其特征在于，所述弧形变阻器(13)上设有弧形槽体，所述石墨球(12)与所述弧形槽体滑动连接，所述弧形变阻器(13)通过石墨球(12)在弧形槽体内的滑动而改变接入电路的电阻大小。