[发明专利]地图更新方法、地图融合更新方法、终端及服务器

权利要求书

1.一种地图更新方法，其中包括：

作业完成后，采集地形发生变化的作业区域的地形信息；

根据所述地形信息，形成第一矢量边界，更新当前地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集作业区域的地形信息的条件为：

在所述作业的类型为地图边界变化类型条件下，启动采集；

可选的，所述地图边界变化类型包括：装载、卸载、和/或修路，所述作业区域位于矿区。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业区域的地形信息，包括以下至少一种:

作业区域的定位数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据和影像数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地形信息为激光雷达数据；所述激光雷达数据采样方式包括：

基于多线激光雷达的扫描原理，设定扫描角度和距离阈值，滤除地面点，选取远端离地设定高度的坡面点云，重采样后得到序列点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

向服务器发送位置信息以及所述地形信息，并接收服务器端发出的地图增量更新数据和更新指令，进一步更新当前地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，更新当前地图包括：

更新所述作业区域对应的子地图中的矢量边界。

7.一种地图融合更新方法，包括：

接收至少一组终端发送的位置信息和地形信息；

根据接收到的至少一组位置信息和地形信息，确定地图增量更新数据；

向客户端更新地图增量数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据接收到的至少一组位置信息和地形信息，确定地图增量更新数据，包括：

解析所述地形信息得到点云地理坐标，执行点云滤波算法处理和面片分割算法处理，对分割得到的地面点云面片执行边界提取算法，得到第二矢量边界，形成精确地图增量更新数据。

9.一种终端，包括：

传感器，用于采集作业区域的地形信息；

处理器，用于根据所述地形信息，形成第一矢量边界，更新当前地图。

10.根据权利要求9所述的终端，其中，还包括：

输入输出端，用于向服务器端发送作业区域位置信息和地形信息，还用于接收服务器端发出的地图增量更新数据和更新指令；

所述处理器还用于根据所述地图增量更新数据和更新指令，进一步更新当前地图。

11.根据权利要求9所述的终端，其中所述终端设置于自动驾驶矿车上。

12.一种服务器，包括：

通信单元，用于接收至少一组客户端发送的位置信息和地形信息；

数据处理单元，用于据接收到的至少一组位置信息和地形信息，生成地图增量更新数据；

分发单元，用于向终端发送地图增量更新数据。

13.根据权利要求12所述的服务器，所述数据处理单元具体用于：

解析所述地形信息得到点云地理坐标，执行点云滤波算法处理和面片分割算法处理，对分割得到的地面点云面片执行边界提取算法，得到第二矢量边界，即地图增量更新数据。

14.根据权利要求12所述的服务器，其中，所述服务器为云端服务器。