[发明专利]多工位鸡枞自动削根装置

说明书

本发明公开了一种多工位鸡枞自动削根装置，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；整理机构，待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；执行机器人，设有抓取机械手，抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台上；旋转工位平台，设有多个装夹装置，在所述旋转工位平台上方设有旋拧离合器；切削装置，位于所述旋转工位平台下方，所述切削装置与所述鸡枞根部接触并完成削根。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

技术领域

本发明涉及一种鸡枞削根技术领域，具体地说是一种多工位鸡枞自动削根装置。

背景技术

中国鸡枞菌产业经过30年的高速发展，已经成为世界上最大的鸡枞菌生产国和出口国。近年来，随着鸡枞菌产业的快速发展和消费者质量安全消费意识的增强，我国鸡枞菌生产模式实现了转型升级，一部分传统的作坊式家庭式栽培正在被标准化、工厂化生产模式所替代。这些专业合作社通过规范自我，建立与菌农有效的利益联结机制，实现了标准化生产。

由于鸡枞菌是覆土栽培的，为保证口感，采摘5小时内需要削除泥根和老根。但因为其是一种高档菌菇，价值是普通菌菇的20倍以上，且根部营养成分最高，故根部不可切断丢弃，要采用锥形切削。目前市场上削根只能依靠人工手工切削的方式完成。人工削根不仅劳动强度大，切削效率低，鸡枞浪费严重，且对工人的熟练度要求高，最主要的难点是随着鸡枞菌的生产量逐渐增加，找不到这么多人来削根。因此，开发削根机来提高削根效率，降低成本，减少用工人数，满足产量增加的需求已成为当务之急。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种实现自动化切削的多工位鸡枞自动削根装置，提高了削根的效率和精度，并减少了浪费。

本发明所提供的技术方案是，提供一种以下结构的多工位鸡枞自动削根装置，包括：

输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；

摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；

整理机构，待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；

执行机器人，设置有抓取机械手，抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台的装夹装置上；

旋转工位平台，设有多个装夹装置，在所述旋转工位平台上方设有旋拧离合器，用以实现对装夹装置的旋紧和松开；

切削装置，位于所述旋转工位平台下方，夹持有待削根鸡枞的装夹装置，旋转至所述切削装置时，所述切削装置与所述鸡枞根部接触并完成削根。

可选的，所述旋拧离合器包括拧紧离合器、一级离合器、二级离合器和三级离合器，所述拧紧离合器用于将装夹装置拧紧，所述一级离合器、二级离合器和三级离合器用于对所述装夹装置松开，旋转至所述一级离合器、二级离合器和三级离合器处的装夹装置的正下方设置有相应回收箱，根据所述鸡枞的大小和形状，选择相应的离合器来松开所述装夹装置，让切削好的鸡枞落入相应的回收箱中，相应的离合器复位。

可选的，所述多工位鸡枞自动削根装置还包括振动盘1，所述振动盘内盛放有鸡枞2，通过所述振动盘1振动工作将鸡枞2逐个上料至输送带3上。

可选的，所述的整理机构包括左上斜面理序带、右上斜面理序带、左下斜面理序带和右下斜面理序带，所述左上斜面理序带和左下斜面理序带位于第一平面，右上斜面理序带和右下斜面理序带位于第二平面，所述第一平面和第二平面自上而下向内倾斜，并在下方形成一个容置菇柄通过的通槽。