[发明专利]工程机械复合动作控制方法及装置

说明书

本发明提供一种工程机械复合动作控制方法及装置，涉及工程机械技术领域。该工程机械复合动作控制方法包括：获取每个执行器处用于驱动执行器动作的介质的压力；获取工程机械的介质源处的介质的压力；分别计算每个执行器处的介质压力与工程机械的介质源处的介质压力之间的压力差值；基于每个执行器对应的压力差值之间的比值和预设的复合动作达到协调时每个执行器的速度之间的比值，计算每个执行器与介质源之间的阀门的开口面积之间的比值；调节每个阀门的开口面积。本发明可以计算每个执行器与介质源之间的阀门的开口面积之间的比值，从而易于将每个阀门的开口面积调节到位，使得多个执行器的复合动作达到良好的协调性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种工程机械复合动作控制方法及装置。

背景技术

随着我国经济实力的提高和建设需求的飞速增长，液压挖掘机等工程机械得到了迅速发展并广泛应用于建筑、交通、采矿业和水利工程等多个行业。液压挖掘机等工程机械作为一种重要的建筑施工和矿用设备，在工程建设和矿石开采领域具有十分重要的作用。

液压挖掘机等工程机械通常包括动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸、回转马达等多个执行器和液压泵，液压泵与各执行器分别通过管道连通，且液压泵与各执行器之间的管道上分别设置有阀门。工程机械工作时，大部分时间为多个执行器的复合动作，复合动作的协调性对工程机械的工作性能影响很大。多个执行器复合动作时，液压泵输出的液压油需要同时驱动多个执行器动作，此时液压油的流量分配会依据各阀门的阀芯开口面积和执行器的负载压力大小自行分配。但是当在不同工况下执行器的负载发生变化时，由于液压泵输出的液压油的流量有限，以及液压油更倾向于流向负载压力小的执行器，因而负载压力大的执行器通常无法得到充足的液压油，进而导致其运动速度较负载小的执行器更缓慢，复合动作的协调性不好。

在不同工况下执行器的负载发生变化时，为保证多个执行器复合动作的协调性，现有的一种工程机械中采用的阀门的开口面积可以得到调节，在不同工况下各执行器的负载大小发生变化时，通过人工手动随意调节各阀门的阀芯开口面积，最终可以使得多个执行器的复合动作在某种工况下达到良好的协调性。但是通过人工随意手动调节各阀门的阀芯开口面积以使多个执行器的复合动作达到良好协调性的过程中，需要在观察各执行器的动作的同时不断调试各阀门的阀芯开口面积，并不易于将各阀门的阀芯开口面积调节到位。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工程机械复合动作控制方法及装置，以缓解现有技术中存在的不同工况下工程机械中的各执行器的负载大小发生变化时，通过人工手动随意调节各阀门的阀芯开口面积以使多个执行器的复合动作达到良好协调性的过程中，需要在观察各执行器的动作的同时不断调试各阀门的阀芯开口面积，并不易于将各阀门的阀芯开口面积调节到位的技术问题。

本发明提供的工程机械复合动作控制方法包括：

获取每个执行器处用于驱动执行器动作的介质的压力；

获取工程机械的介质源处的介质的压力；

分别计算每个执行器处的介质压力与工程机械的介质源处的介质压力之间的压力差值；

基于每个执行器对应的压力差值之间的比值和预设的复合动作达到协调时每个执行器的速度之间的比值，计算每个执行器与介质源之间的阀门的开口面积之间的比值；

调节每个阀门的开口面积，使调节后的每个阀门的开口面积之间的比值等于计算后的每个执行器与介质源之间的阀门的开口的面积之间的比值。

进一步的，调节每个阀门的开口面积，使调节后的每个阀门的开口面积之间的比值等于计算后的每个执行器与介质源之间的阀门的开口的面积之间的比值的步骤为：

当介质源处的介质的流量小于多个执行器处的介质的流量之和时，减小每个阀门的开口面积，并使减小后的每个阀门的开口面积之间的比值等于计算后的每个执行器与介质源之间的阀门的开口的面积之间的比值。