[发明专利]时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆。方法包括：将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储；获取时间偏移；向微控制单元发送包括时间偏移的第一同步请求；接收并存储微控制单元发送的关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据。如此，在车辆行驶过程中，可以对微控制单元的第二时钟进行校准，并且将获取的总线数据与第二时钟显示的当前时刻进行关联，进而使微处理器可以存储关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据，使得其存储的图像关联的时间和总线数据关联的时间同步，有效地减少了图像和总线数据的时间误差，使得图像和总线数据匹配，可以为车辆开发者提供解决问题的有效参考。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆。

背景技术

车辆在开发验证阶段，需要长时间、不间断的记录实时路况和实时总线CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文，以便于回到实验室做实时现场还原车辆行驶过程中路况和CAN报文，为分析问题、解决问题提供事实依据。尤其在有着超高实时性要求的智能驾驶领域中，如果还原的车辆行驶过程中路况和CAN报文出现1ms的延时，就有可能误导车辆开发者，将其完全引入错误的方向，从而造成交付延时，更严重的可能会无法解决车辆出现的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆，以实现图像和总线数据的时间同步，减少图像和总线数据之间的时间误差。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种图像和总线数据的时间同步方法，包括：

将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；

获取时间偏移；

向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；

接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。

可选地，所述获取时间偏移包括：

向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；

接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；

根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。

可选地，所述获取时间偏移，包括：

每隔预设周期获取时间偏移。

可选地，所述微处理器包括第一线程、第二线程和第三线程；

所述将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，包括：

利用所述第一线程获取图像采集装置采集的当前路况图像；

利用所述第二线程关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；

利用所述第三线程存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。

本公开第二方面还提供一种图像和总线数据的时间同步装置，包括：

关联模块，用于将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；