[发明专利]管壁检测机器人

权利要求书

1.一种管壁检测机器人，其特征在于，包括车架(1)、防磁电控柜(2)、磁吸附轮(3)、驱动装置和探头(4)，所述防磁电控柜(2)设置在所述车架(1)的中部，所述磁吸附轮(3)设置在所述车架(1)的两端，所述磁吸附轮(3)包括永磁体(31)、传动轮(32)和防滑皮(33)，所述永磁体(31)固定在轮轴(34)上，所述传动轮(32)与所述防滑皮(33)均设置在所述磁吸附轮(3)上，在所述驱动装置的作用下，所述传动轮(32)带动所述磁吸附轮(3)绕所述轮轴(34)转动；所述探头(4)通过机械臂(5)安装在所述车架(1)的底部，并可随机械臂(5)沿所述车架(1)前后、左右运动。

2.根据权利要求1所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述驱动装置为固定在所述车架(1)两端的两个，包括伺服电机(6)和固定在所述伺服电机(6)输出轴上的同步带轮(7)，所述同步带轮(7)和所述传动轮(32)被同一根同步齿形带(8)连接。

3.根据权利要求2所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述车架(1)上还设置有张紧机构(9)，所述张紧机构(9)包括底座(91)、导向块(92)、安装座(93)和张紧轮(94)，所述导向块(92)固定在所述底座(91)上，所述安装座(93)设置在所述导向块(92)上，所述安装座(93)与所述底座(91)之间设置有弹性件(95)，所述弹性件(95)驱动所述安装座(93)在所述导向块(92)上滑动，所述张紧轮(94)设置在所述安装座(93)上，张紧轮(94)从外侧压紧同步齿形带(8)。

4.根据权利要求3所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述导向块(92)和所述安装座(93)均设置为两个，所述张紧轮(94)的两端分别设置在两个所述安装座(93)上。

5.根据权利要求3所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述轮轴(34)的两端均安装有减振弹簧(10)和连杆(11)，所述连杆(11)的一端铰接在所述轮轴(34)上，另一端铰接在所述张紧机构(9)上。

6.根据权利要求1所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述机械臂(5)由第一电机(12)通过第一齿轮齿条传动机构(13)带动在第一安装板(14)上前后运动，所述第一电机(12)固定在所述第一安装板(14)上，所述机械臂(5)与所述第一电机(12)通过滑块(15)固定连接；所述第一安装板(14)滑动设置在第二安装板(16)上，且所述第一安装板(14)可由第二电机(17)通过第二齿轮齿条传动机构(18)带动在所述第二安装板(16)上左右运动，所述第二块安装板(16)固定在所述车架(1)的底部，所述第二电机(17)固定在所述第一安装板(14)的端部。

7.根据权利要求1所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述车架(1)上还设有安全吊索(19)和相机(20)，所述车架(1)顶部的两端各设有一所述安全吊索(19)，所述车架(1)顶部的一侧设有两个所述相机(20)。

8.根据权利要求1所述的管壁检测机器人，其特征在于，所述磁吸附轮(3)设置有四个，且每两个所述磁吸附轮(3)平行设置在所述车架(1)的一端。