[发明专利]一种裁床的连续小线段离散速度控制方法

权利要求书

1.一种裁床的连续小线段离散速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)、读取即将要进行运动的线段长度L，如果L＝L_minline，那么即将裁床运动的轨迹是小线段，进行即将进行的小线段速度处理，否则仍然按照原来的速度规划进行运动，通过对切割文件的预处理，预先获得该连续小线段运动运动的小线段的段数为n；

步骤(2)、根据用户设置的速度大小以及连续小线段之间的夹角θ，确定裁床在连续小线段运动中各个小线段终点的约束速度表(V₁,V₂,...,V_n)，并设当前线段目标点的约束速度为v_c；

所述步骤(2)中，当前线段目标点的约束速度v_c与目标点前后线段夹角θ_c的值有关，对应公式为：

步骤(3)、裁床的最大加速度为a_max，根据S型速度规划的速度特性、最大直线速度v_max和最大加速度a_max，获得裁床的离散加速度表(a₁,a₂,...,a_m)以及对应的离散速度表(v₁,v₂,...,v_m)；

步骤(4)、设裁床进行连续小线段运动的起始速度为v_s，根据连续小线段运动的最后一个目标点的速度v_m和第一个小线段的起始速度v_s获得裁床在连续小线段的最终目标点速度表(V₁,V₂,...,V_n)；把裁床即将运动的小线段长度L、最终目标点速度表(V₁,V₂,...,V_n)、步骤3)中的离散加速度表(a₁,a₂,...,a_m)以及对应的离散速度表(v₁,v₂,...,v_m)进行处理运算，从而调整伺服电机在该线段实际能达到的最大速度，对该电机在连续小线段上的速度规划进行优化，降低裁床进行连续小线段运动的抖动现象；

之后进行步骤S5，通过正常运动顺序和逆方向顺序，使用步骤S4中得到的离散加速度表(a₁，a₂，...，a_m)和对应的离散速度表(v₁，v₂，...，v_m)，进行加减速运动速度计算，分别计算得到目标点速度V和V’，在步骤S6与S7中，对两种方式获得的同一点目标速度进行比较，去速度较小的值，并在步骤S8中，将得到的目标点速度整合成最终的目标点速度表；

最后在步骤S9中，裁床加载预先计算好的离散加速度表、对应速度表与目标点速度表，进行连续小线段运动。

2.如权利要求1所述的一种裁床的连续小线段离散速度控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，裁床的小线段长度L无法在正常速度规划下达到最大速度再减速，裁床切割通过连续小线段模拟曲线运动，在进行连续小线段运动时，在其中一条小线段上运动的起始速度和到达目标点的目标点速度都不为0。

3.如权利要求1或2所述的一种裁床的连续小线段离散速度控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中，加速度表是从速度为0时开始加速，当裁床速度到达一定值时，加速度值会进行对应的改变，裁床的每一个速度段都对应着一个加速度值；

即当前速度v∈(v_i-1,v_i)时，当前加速度a＝a_i，其中i＞＝1且i＜＝m，v₀＝0；当速度到达v_c时，加速度变为0；若该线段的起始速度v_s大于目标点的约束速度v_c，则先进行加速运动，若该线段的起始速度v_s小于目标点的约束速度v_c，则先进行减速运动。

4.如权利要求3所述的一种裁床的连续小线段离散速度控制方法，其特征在于：步骤(4)中，通过切割顺序计算实际目标点速度，并用相同的方法对反方向的切割顺序也计算实际的目标点速度，最终通过比较得到最终的目标点速度表；裁床根据小线段的起始速度和目标点速度的不同，分别进行加速和减速运动，当达到最大速度v_max时，则进行匀速运动，最终实现在连续小线段中的连续运动。