[发明专利]一种打孔控制方法及打孔控制设备

权利要求书

1.一种打孔控制方法，其特征在于，包括：

采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；

控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

2.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：

获取所述打孔参数，所述打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距；

根据所述目标定位位置的坐标和所述打孔参数确定所有孔的坐标。

3.根据权利要求2所述的打孔控制方法，其特征在于，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：

判断所有所述孔的坐标是否超出所述打孔机器人最大支持行程；

若所述坐标中包含超出所述最大支持行程的坐标，则输出告警信息。

4.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

在控制所述打孔机器人进行打孔时，获取所述打孔机器人的打孔扭矩；

若所述打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置。

5.根据权利要求4所述的打孔控制方法，其特征在于，在判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置之后，还包括：

获取继续作业指令，根据所述继续作业指令控制所述打孔机器人运动至所述打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。

6.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标，包括：

使用激光对所述目标定位位置进行标记；

控制图像识别装置对所述目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取所述目标定位位置的坐标。

7.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

控制所述打孔机器人进行旋转，使所述打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直；

控制所述打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据所述目标定位位置的坐标使所述打孔器到达第一打孔位置并进行打孔；

控制所述打孔器在打孔方向上的进给量，若所述进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业，并按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

8.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置；

若当前打孔位置为最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，结束打孔任务；

若当前打孔位置不是最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

9.一种打孔控制设备，其特征在于，所述打孔控制设备使用如权利要求1-8任一项所述的打孔控制方法进行打孔。

10.根据权利要求9所述的打孔控制设备，其特征在于，包括控制器和伺服驱动器；

所述控制器，用于获取采用图像识别装置对目标定位位置拍照的图像，根据所述图像计算所述目标定位位置的坐标，并下发运动指令至所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器，用于根据所述运动指令驱动所述打孔机器人，使所述打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。