[发明专利]伺服驱动系统的两轴同步调整方法

权利要求书

1.一种用于伺服驱动系统的两轴同步调整方法，包括：

命令第一伺服驱动器驱动第一电机以正弦曲线转动第一转轴；

命令第二伺服驱动器驱动第二电机以余弦曲线转动第二转轴，其中，基于正弦曲线和余弦曲线能够确定第一转轴和第二转轴的位置的理想圆；

检测第一转轴的第一位置；

检测第二转轴的第二位置，其中，基于第一位置和第二位置能够确定第一转轴和第二转轴的位置的实际曲线；

确定实际曲线和理想圆之间的偏差，如果偏差大于预定阈值，则改变第一伺服驱动器和第二伺服驱动器各自的控制参数以减小所述偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

比较实际曲线和理想圆的相对位置，识别第一转轴和第二转轴中响应更慢的转轴，增大该更慢的转轴的伺服驱动器的速度环PID控制器的比例增益参数K_pn。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

计算多个采样点的位置误差，该位置误差等于相应采样点的第一位置的平方与第二位置的平方之和减去理想圆的半径的平方；

确定所述多个采样点的最大位置误差，将其作为实际曲线和理想圆之间的所述偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

进行第一次振动检测(306)，检测第一转轴和第二转轴是否发生振动；

如果检测到某一转轴发生振动，则降低第一转轴和第二转轴的伺服驱动器的位置PID控制器的比例增益参数Kpp(311)，并且，增加速度前馈参数KFPp(312)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

如果没有检测到某一转轴发生振动，则确定所述最大位置误差是否小于预定位置误差阈值(308)；

如果最大位置误差小于预定位置误差阈值，则保存第一伺服驱动器和第二伺服驱动器的当前控制参数(309)；

如果最大位置误差不小于预定位置误差阈值，则以相同的值增大第一伺服驱动器和第二伺服驱动器各自的位置PID控制器的比例增益参数Kpp(310)。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，

在增加速度前馈参数KFPp(312)之后，进行第二次振动检测，检测第一转轴和第二转轴是否发生振动(318)；

如果检测到某一转轴发生振动，则结束方法，并报告当前位置阈值无法达成(323)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

如果第二次振动检测没有检测到某一转轴发生振动，则确定所述最大位置误差是否小于预定位置误差阈值(320)；

如果最大位置误差小于预定位置误差阈值，则保存第一伺服驱动器和第二伺服驱动器的当前的控制参数(321)；

如果最大位置误差不小于预定位置误差阈值，则增大第一伺服驱动器和第二伺服驱动器各自的速度前馈参数KFPp(322)。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过惯性识别功能自动确定第一转轴的第一惯性值和第二转轴的第二惯性值，并且，通过刚性适应功能自动确定第一转轴的第一刚性值和第二转轴的第二刚性值。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

确定第一刚性值和第二刚性值中较小的刚性值；并且，

基于该较小的刚性值和第一惯性值确定第一伺服驱动器的初始控制参数，基于该较小的刚性值和第二惯性值确定第二伺服驱动器的初始控制参数。

10.一种伺服驱动系统，包括：

第一伺服驱动器，其能够驱动第一电机以正弦曲线转动第一转轴；

第二伺服驱动器，其能够驱动第二电机以余弦曲线转动第二转轴，

第一检测器，其能够检测第一转轴的第一位置；

第二检测器，其能够检测第二转轴的第二位置；

同步控制器，其配置为使得所述伺服驱动系统进行权利要求1至9任一项所述的两轴同步调整方法。