[发明专利]一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法

说明书

本发明公开了一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将数字化的中频信号进行平均分段并计算各段极值数据；S2.对步骤S1的分段点进行检查并调整；S3.检查各段中频信号的极值数据，判断各段内是否有变点。若是，则执行步骤S4若否，执行步骤S5；S4.根据总变点数C的大小来决定下一帧信号调制波斜率值的更改幅度，并确定下一帧信号的调制波斜率值；S5.下一帧信号的调制波斜率保持不变；S6:确定信号调制波频率的斜率值并发射调制波。本发明提供的方法，在拥塞路况下可以快速调整雷达调制波频率的斜率值，以此减少复杂路况对本车雷达的干扰，提高雷达的识别精度和降低检测的漏检率。

技术领域

本发明涉及了毫米波雷达应用技术领域，尤其涉及一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法。

背景技术

随着经济社会的发展，汽车已经成为人们生活的一部分，但是日益增长的汽车数量为人们带来生活的便利的同时也带来愈发严重的交通问题。ADAS，即高级驾驶辅助系统，是目前汽车无人驾驶领域的研究热点。汽车防撞雷达的信号处理是ADAS的关键技术之一，常见的汽车防撞雷达有超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达，其中车载毫米波雷达的应用比较广泛。毫米波雷达有效频谱带宽为30GHz到300GHz，其波长比较短，体积较小，质量轻，精度高，可以全天候工作，受气候环境的影响小。当前FMCW毫米波雷达发射的调制波频率大多数是固定的斜率值，在车辆拥挤的堵塞路况中，频率固定斜率值的雷达发射波容易受到外车的雷达信号的干扰，从而对雷达信号处理产生较大影响，造成雷达信号虚假目标的增加，虚警率高等一系列问题。

目前，已经有大量的汽车配备有毫米波雷达，毫米波雷达对汽车的安全行驶有着举足轻重的地位。雷达充当着汽车的眼睛，为驾驶员观察车辆周围的行驶环境，辅助驾驶员更加安全地驾驶车辆。当汽车在通畅的道路上行驶，车载毫米波雷达遇到外车的车载雷达信号干扰的情况相对比较少，偶尔有干扰也会由于自车与外车的相对位置改变从而消除，但是当遇到车辆拥塞的路况，汽车的移动速度太慢，无法通过改变与外车的相对位置来消除毫米波雷达信号的干扰。在这种情况下，毫米波雷达探测目标物体的准确率会大大下降，雷达检测的虚警率也会随着干扰的增加而增加，车载电脑系统很有可能因此出现误判进而给驾驶员发出错误的提示，从而导致驾驶员做出错误操作而引发交通事故。为了避免不必要人员伤亡和财产损失，应该通过运用技术手段来解决在拥塞路况种车载毫米波雷达受干扰严重的问题。为此，可以从自车毫米波雷达的角度出发，改变自车雷达发射信号的调制频率的斜率值，避免自车的调制波信号与外车的调制波信号相互干扰，从而达到在拥塞路况下毫米波雷达也可以精准探测目标物体的目的，从而进一步提高行车安全性能，减少交通事故的发生。

发明内容

为了解决在拥堵的路况下，车辆毫米波雷达信号之间相互干扰的问题，本发明公开了一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，包括如下步骤：

S1.将数字化的中频信号进行平均分段并计算各段极值数据；

S2.对步骤S1的分段点进行检查并调整；

S3.检查各段中频信号的极值数据，判断各段内是否有变点。若是，则执行步骤S4若否，执行步骤S5；

S4.根据总变点数C的大小来决定下一帧信号调制波斜率值的更改幅度，并确定下一帧信号的调制波斜率值；

S5.下一帧信号的调制波斜率保持不变；

S6:确定信号调制波频率的斜率值并发射调制波。

在一种优选方案中，所述步骤S1雷达回波信号预处理，具体包括如下步骤：

S11.将数字化的中频信号S_r平均分成N段，N为正整数；

S12.初始化索引值n；