[发明专利]任务特定的机器人抓握系统和方法

权利要求书

1.一种3D体积内可操作的机器人，所述机器人包括：

抓具，其能够在打开位置和闭合位置之间移动以抓握多个物体中的任何一个；

可铰接部分，其联接到抓具并且可操作成将抓具移动到3D体积内的期望位置；

物体检测系统，其可操作以捕获指示定位成由所述抓具抓握的多个物体中的第一物体的形状的信息；和

联接到物体检测系统的计算机，所述计算机可操作以识别所述第一物体上的多个可能的抓握位置并产生指示每个抓握位置的理想性的数值参数，其中，所述数值参数至少部分地由机器人要执行的下一个任务限定。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述物体检测系统包括捕获所述第一物体的图像的成像系统。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述计算机包括神经网络，所述神经网络识别在所述第一物体上的多个可能的抓握位置，其中，所述数值参数至少部分地由所述抓具的布置来限定，并且其中，所述多个可能的抓握位置中的一部分响应于3D体积内的抓具和可铰接部分的可用移动路径而被至少部分地消除。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述计算机包括可操作以识别所述多个可能的抓握位置的神经网络和处理器。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述数值参数至少部分地由所述抓具的布置来限定。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述计算机消除了要求所述抓具移动到不在所述打开位置和所述闭合位置之间的位置的任何可能的抓握位置。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述数值参数至少部分地由所述3D体积内的所述抓具和所述可铰接部分的可用移动路径限定。

8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述计算机消除了要求所述抓具或所述可铰接部分沿着不在所述3D空间内的路径移动的任何可能的抓握位置。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述计算机识别所述第一物体上的多个可能的抓握位置而无需预先编程。

10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述下一个任务是将第一零件附接到另一部件的组装任务。

11.一种利用在3D体积内可移动的机器人抓握物体的方法，所述方法包括：

将在打开位置和闭合位置之间可移动的抓具连接到机器人的可铰接部分；

捕获要抓握的物体的图像；

在计算机上操作神经网络以分析图像并生成多个可能的抓握位置以供考虑；

将指示每个抓握位置的理想性的数值参数分配给每个抓握位置，其中，所述数值参数至少部分地由机器人要执行的下一个任务限定；

基于所述数值参数选择最理想的抓握位置；和

在选定的抓握位置抓握物体。

12.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述数值参数至少部分地由所述抓具的布置来限定。

13.根据权利要求11所述的机器人，还包括从考虑中消除要求所述抓具移动到不在所述打开位置和所述闭合位置之间的位置的任何可能的抓握位置。

14.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述数值参数至少部分地由所述3D体积内的所述抓具和所述可铰接部分的可用移动路径限定。

15.根据权利要求11所述的机器人，还包括从考虑中消除要求所述抓具或所述可铰接部分在所述3D空间之外移动的任何可能的抓握位置。

16.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述计算机识别所述第一物体上的多个可能的抓握位置而无需预先编程。

17.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述下一个任务是将第一零件附接到另一部件的组装任务。