[发明专利]来自多个传感器的数据集成

权利要求书

1.一种生成驾驶数据并将所述驾驶数据应用于自主驾驶系统的方法，所述方法包括：

确定由光检测和测距LIDAR传感器捕获的道路目标信息中的一个或多个第一对象的三维边界指示符；

确定由相机传感器捕获的道路图像信息中一个或多个第二对象的相机边界指示符；

处理所述道路图像信息以生成相机矩阵；

根据所述相机矩阵和所述三维边界指示符来确定投影边界指示符；

根据所述投影边界指示符和所述相机边界指示符来确定所述一个或多个第一对象与所述一个或多个第二对象之间的关联，以生成组合目标信息；以及

由所述自主驾驶系统应用所述组合目标信息以产生车辆控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述应用包括：使用先前采集的道路图像信息和先前采集的道路目标信息来训练感知系统，并且其中，所述训练在所述感知系统被用于实况交通环境中之前引起所述感知系统的改变。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述应用包括：在感知系统未在实况交通环境中操作的情况下，测试所述感知系统以评估所述感知系统的性能，并且其中，所述测试导致所述性能被评估为可接受或不可接受。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一对象与所述一个或多个第二对象相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机矩阵包括外部矩阵参数和固有矩阵参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述固有矩阵参数包括像素坐标和相机坐标之间的一个或多个关系。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述外部矩阵参数包括关于所述相机的位置和取向的信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机边界指示符是二维的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关联是使用交并比IOU技术来执行的。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制信号包括车辆转向控制输出、车辆油门控制输出和车辆制动控制输出中的一个或多个。

11.一种用于生成数据并将所述数据应用于自主驾驶系统的装置，包括：

至少一个处理器；以及

包括可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时至少执行以下操作：

从相机传感器接收道路图像信息；

从光检测和测距LIDAR传感器接收道路目标信息；

确定由光检测和测距LIDAR传感器捕获的道路目标信息中的一个或多个第一对象的三维边界指示符；

确定由所述相机传感器捕获的道路图像信息中一个或多个第二对象的相机边界指示符；

处理所述道路图像信息以生成相机矩阵；

根据所述相机矩阵和所述三维边界指示符来确定投影边界指示符；

根据所述投影边界指示符和所述相机边界指示符来确定所述一个或多个第一对象与所述一个或多个第二对象之间的关联，以生成组合目标信息；以及

由所述自主驾驶系统应用所述组合目标信息以产生车辆控制信号。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述应用包括：在感知系统被用于实况交通环境中之前，训练所述感知系统，并且其中，所述训练引起所述感知系统的改变。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述应用包括：测试所述感知系统，所述感知系统被评估为可接受或不可接受。

14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述一个或多个第一对象中的至少一个第一对象与所述一个或多个第二对象中的至少一个第二对象相同。