[发明专利]一种机器人被困检测方法以及机器人

权利要求书

1.一种机器人被困检测方法，其特征在于，包括：

获取惯性传感器采集的机器人角速度；

根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；

获取至少两个悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值；

根据所述至少两个悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值，确定所述机器人的离地高度；

根据所述至少两个悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值之间的差值，确定所述机器人的倾斜程度；

根据所述机器人高度加速度在目标时间段内的变化率，确定机器人的离地加速度变化率；

在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或确定所述机器人离地高度值满足预设离地条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数；所述预设离地条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的机器人离地状态参数；所述机器人离地状态参数包括机器人的离地高度、机器人的倾斜程度和机器人的离地加速度变化率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人姿态参数包括俯仰角、横滚角和航向角时，所述在确定所述机器人姿态满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：

在确定所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数满足第一倾斜条件，和/或，确定所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数满足预设角变化条件时，确定机器人处于被困状态；

其中，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数是根据所述机器人在当前时刻下的机器人姿态参数确定的；所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数是根据所述机器人在第一时间段内的航向角确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和/或身体左右方向倾斜程度时，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数的获取过程为：

根据所述机器人在当前时刻下的俯仰角，确定所述机器人在当前时刻下的身体前后方向倾斜程度；

和/或，

根据所述机器人在当前时刻下的横滚角，确定所述机器人在当前时刻下的身体左右方向倾斜程度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值；

在所述第一身体倾斜参数包括身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值；

在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值或所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述航向角变化参数包括航向角变化频率时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值；

在所述航向角变化参数包括航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化幅度超过第四阈值；

在所述航向角变化参数包括航向角变化频率和航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值或所述航向角变化幅度超过第四阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取移动轮对应的轮压检测传感器采集的轮压力；

根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数；

所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：

在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数满足第二倾斜条件时，确定机器人处于被困状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述机器人包括左移动轮和右移动轮时，所述根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数，具体包括：

将左移动轮在当前时刻下的轮压力与右移动轮在当前时刻下的轮压力之间的差值，确定为所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数。