[发明专利]定位方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括待定位物体的图像，以及建立所述待定位物体的三维模型；

计算指示与候选姿态相关的投影线段与所述投影线段对应的轮廓线段的差异的差异信息，所述投影线段通过基于所述候选姿态，将所述待定位物体的三维模型投影到所述图像中得到，所述投影线段对应的轮廓线段位于所述待定位物体的轮廓上；

基于候选姿态和所述差异信息，计算所述待定位物体的实际姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算指示与候选姿态相关的投影线段与所述投影线段对应的轮廓线段的差异的差异信息包括：

确定所述投影线段上的关键点，以及确定每一个关键点各自对应的关联点，其中，关键点对应的关联点位于所述投影线段对应的轮廓线段上；

生成距离向量，其中，距离向量中的分量为各关键点与其对应的关联点之间的距离；

将所述距离向量确定为所述差异信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述投影线段上的关键点包括：

对所述投影线段进行采样，得到多个采样点；

将每一个采样点分别确定为一个关键点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每一个关键点各自对应的关联点包括：

对于每一个关键点，查找出在所述关键点的法线方向上并且位于所述投影线段对应的轮廓线段上的点；将查找出的点作为所述关键点对应的关联点。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

迭代地执行姿态更新操作，直至满足预设停止条件，所述姿态更新操作包括：

基于本次执行姿态更新操作时采用的投影姿态，将待定位物体的三维模型投影到所述图像中，得到与所述投影姿态相关的投影线段；

计算指示与所述投影姿态相关的投影线段与所述投影线段对应的轮廓线段的差异的差异信息；

基于所述差异信息和预设关联信息，计算与所述投影姿态相关的投影线段与待定位物体的实际姿态的姿态差异量，其中，预设关联信息指示差异信息与姿态差异量的关联关系；

将本次执行姿态更新操作时采用的投影姿态作为候选姿态或将最新的投影姿态作为下一次姿态更新操作执行时采用的投影姿态，最新的投影姿态为本次执行姿态更新操作时采用的投影姿态与计算出的姿态差异量之和。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取包括待定位物体的图像之前，所述方法还包括：

确定与待定位物体属于同一类型的目标物体的实际姿态，以及建立所述目标物体的三维模型；

对于多个与所述目标物体的实际姿态不同的差异姿态中的每一个差异姿态，基于所述差异姿态，将所述目标物体的三维模型投影到包括所述目标物体的图像中，得到与所述差异姿态相关的投影线段；计算所述差异姿态对应的差异信息，所述差异姿态对应的差异信息指示与所述差异姿态相关的投影线段与所述投影线段对应的轮廓线段的差异；

基于每一个所述差异姿态各自对应的差异信息和每一个所述差异姿态各自对应的姿态差异量，得到所述预设关联信息，所述差异姿态对应的姿态差异量为所述差异姿态与所述目标物体的实际姿态的差异量。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设停止条件为以下之一：姿态更新操作的执行次数达到次数阈值、最新计算出的差异信息小于阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位物体为充电桩。