[发明专利]自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。该自动驾驶车辆的自动驾驶方法，包括：获取自动驾驶车辆的车辆位置信息和目的地位置信息；根据车辆位置信息和目的地位置信息，确定至少一条规划路径；根据预设定位精度态势图，从至少一条规划路径中筛选满足预设自动驾驶精度需求的目标规划路径，以使自动驾驶车辆依据目标规划路径进行自动驾驶；其中，预设定位精度态势图是基于多个样本自动驾驶车辆的样本车辆位置信息和与样本车辆位置信息对应的样本定位质量因子生成的态势图，样本定位质量因子表征对应的样本车辆位置信息的位置精度。根据本发明实施例，能够提高自动驾驶的行驶效率，进而提高用户体验。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆在进行自动驾驶前，可以依据自动驾驶车辆自身的位置以及目的地位置确定规划路径。自动驾驶车辆自身的位置可以通过卫星定位进行确定，再依据地图中道路或车道的连通性，可以确定出可通行的规划路径。

但是，对于自动驾驶车辆来说，规划路径仅仅满足可通行是无法满足实际需求的。若规划路径中某一路段的定位状况较差，不满足自动驾驶的定位精度要求，又没有额外的参考数据，自动驾驶车辆行驶到此处将不能继续行驶，这将大大降低自动驾驶的行驶效率和用户体验。

例如，规划路径中一段隧道的定位精度较差，不满足自动驾驶的定位精度要求，自动驾驶车辆行驶到此隧道处将不能继续行驶，这将大大降低自动驾驶的行驶效率和用户体验。

因此，如何提高自动驾驶的行驶效率，进而提高用户体验是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够提高自动驾驶的行驶效率，进而提高用户体验。

第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，方法包括：

获取自动驾驶车辆的车辆位置信息和目的地位置信息；

根据车辆位置信息和目的地位置信息，确定至少一条规划路径；

根据预设定位精度态势图，从至少一条规划路径中筛选满足预设自动驾驶精度需求的目标规划路径，以使自动驾驶车辆依据目标规划路径进行自动驾驶；其中，预设定位精度态势图是基于多个样本自动驾驶车辆的样本车辆位置信息和与样本车辆位置信息对应的样本定位质量因子生成的态势图，样本定位质量因子表征对应的样本车辆位置信息的位置精度。

可选地，预设定位精度态势图的生成，包括：

获取卫星发送的样本自动驾驶车辆的第一位置信息和与第一位置信息对应的第一定位质量因子；

基于第一位置信息和第一定位质量因子，生成预设定位精度态势图。

可选地，基于第一位置信息和第一定位质量因子，生成预设定位精度态势图，包括：

基于预设精确位置，确定第一位置信息的误差数据；

基于误差数据，修正第一位置信息和第一定位质量因子，确定样本自动驾驶车辆的第二位置信息和与第二位置信息对应的第二定位质量因子；

基于第二位置信息和第二定位质量因子，生成预设定位精度态势图，能够生成更加精确的预设定位精度态势图。

可选地，基于第二位置信息和第二定位质量因子，生成预设定位精度态势图，包括：

基于第二位置信息和预设高精度地图，确定预设大小区域内的目标特征点的位置信息；

确定样本自动驾驶车辆相对目标特征点的相对位置信息；