[发明专利]一种定位方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供一种定位方法、装置及电子设备，包括：终端节点在移动过程中，根据终端节点在移动过程中所处的多个位置，构建不同位置对应的虚拟定位节点；根据用于调整多径效应影响的测距权重和用于调整位置估计精度的虚拟定位节点位置权重，确定目标函数，根据虚拟定位节点移动距离范围约束条件和位置边界约束条件，确定不等式约束的KKT条件；求解满足所述不等式约束的目标函数，得到所述虚拟定位节点的位置估计；将所述虚拟定位节点的位置估计作为定位结果输出。本发明的定位方法及装置，能够提高定位精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，人们对于位置感知应用的需求呈增长态势，室内环境中的位置服务受到越来越多的关注。在WLAN无线局域网中基于WiFi无线上网技术实现定位，以其无处不在且高便利性等优势得到广泛应用。然而，受到多径效应、同频干扰、终端信息多样化等多种因素的影响，现有的定位方法定位精度并不高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种定位方法、装置及电子设备，以解决定位精度不高的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种定位方法，包括：

终端节点在移动过程中，根据终端节点在移动过程中所处的多个位置，构建不同位置对应的虚拟定位节点；

根据用于调整多径效应影响的测距权重和用于调整位置估计精度的虚拟定位节点位置权重，确定目标函数，根据虚拟定位节点移动距离范围约束条件和位置边界约束条件，确定不等式约束的KKT条件；

求解满足所述不等式约束的目标函数，得到所述虚拟定位节点的位置估计；

将所述虚拟定位节点的位置估计作为定位结果输出。

可选的，所述方法还包括：

根据所述虚拟定位节点的位置估计，更新所述测距权重和所述虚拟定位节点位置权重，更新不等式约束的KKT条件；

求解满足所述更新后不等式约束的目标函数，得到所述虚拟定位节点的更新位置估计；

根据所述更新位置估计和所述位置估计判断所述虚拟定位节点的位置是否满足稳定条件；

若是，输出所述更新位置估计作为所述虚拟定位节点的定位结果；若否，重复所述更新所述测距权重和所述虚拟定位节点位置权重，更新不等式约束的KKT条件，求解满足所述更新不等式约束的目标函数的步骤，直至得到的更新位置估计满足所述稳定条件为止。

可选的，所述虚拟定位节点移动距离范围约束条件包括相邻的两个虚拟定位节点之间移动距离的最大边界和最小边界。

可选的，所述位置边界约束条件为定位区域内所有信标的位置边界。

可选的，所述测距权重的函数为：

其中，ω_j,i为利用第j个信标对第i个虚拟定位节点测距余差的权重值，T为设定的阈值，r_i,j为第i个虚拟定位节点与第j个信标之间的测距余差。

可选的，所述虚拟定位节点位置权重为所述虚拟定位节点的所有测距权重值之和。

可选的，所述终端节点在移动过程中，根据终端节点在移动过程中所处的多个位置，构建不同位置对应的虚拟定位节点，包括：

所述终端节点在移动过程中，测量所述终端节点到所述信标之间的距离，根据所述距离和所述信标的位置，估计所述终端节点所处的位置；

根据不同的位置，构建包括节点标识和位置标识的虚拟定位节点。

本发明实施例还提供一种定位装置，包括：