[发明专利]机器人自助乘电梯辅助装置、系统及方法

权利要求书

1.机器人自助乘电梯辅助装置，其特征在于，包括：

按压端组件，其包括第一组件座及动板，所述动板可相对于所述第一组件座运动；初始状态下，所述动板处于第一状态，且所述动板可在外力作用下由第一状态运动至第二状态；所述动板与所述第一组件座之间设置有使所述动板保持在第一状态或具有向第一状态运动趋势的弹性元件；及

执行端组件，其用于按压电梯按钮，且其与所述动板联动连接，所述动板由第一状态运动至第二状态时，其执行按压电梯按钮的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人自助乘电梯辅助装置，其特征在于，所述按压端组件还包括滑块及连杆；

所述滑块与所述第一组件座滑动连接，所述连杆设于所述动板与所述滑块之间，以将所述动板的运动转换为所述滑块的直线运动。

3.根据权利要求2所述的机器人自助乘电梯辅助装置，其特征在于，所述执行端组件包括第二组件座，所述第二组件座上转动安装有执行臂及卷绕轮，所述卷绕轮的转动运动可带动所述执行臂进行转动运动；

所述卷绕轮所述第二组件座之间设置有复位扭簧；所述执行端组件还包括牵引绳，所述牵引绳的一端连接所述滑块，另一端卷绕在所述卷绕轮上。

4.根据权利要求1所述的机器人自助乘电梯辅助装置，其特征在于，所述动板的一侧铰接在所述第一组件座上；第一状态下，动板的另一侧处于翘起状态；第二状态下，动板整体处于平置状态。

5.根据权利要求1所述的机器人自助乘电梯辅助装置，其特征在于，所述动板上固定连接有若干导杆，所述导杆与所述第一组件座滑动连接；第一状态下，所述动板整体远离所述第一组件座；第二状态下，所述动板整体靠近所述第一组件座。

6.机器人自助乘电梯系统，其特征在于，包括机器人及如权利要求1-5任一项所述的机器人自助乘电梯辅助装置，且所述机器人自助乘电梯辅助装置的数量与所需操作的电梯按钮的数量一致；所述机器人包括控制单元与移动底盘；所述按压端组件安装在地面或竖直壁面上，所述执行端组件安装在电梯按钮旁。

7.根据权利要求6所述的机器人自助乘电梯系统，其特征在于，还包括设于各楼层的定位单元，所述机器人包含可与所述定位单元通信的通信单元。

8.机器人自助乘电梯方法，其基于如权利要求6所述的机器人自助乘电梯系统，其特征在于，所述方法应用于所述机器人的控制单元，所述方法包括：

根据任务数据得到目标电梯按钮信息；

根据所述目标电梯按钮信息得到对应于该电梯按钮的按压端组件的位置信息；

根据所述位置信息控制所述移动底盘运转，使得机器人整体运动至相应的按压端组件的位置并按压所述动板以使其对应的执行端组件按压目标电梯按钮。

9.根据权利要求8所述的机器人自助乘电梯方法，其特征在于，所述机器人自助乘电梯系统还包括设于各楼层的定位单元，所述机器人包含可与所述定位单元通信的通信单元；当所述机器人在电梯内，所述方法包括：

探测电梯门是否打开；

当电梯门打开，控制所述通信单元与该楼层的定位单元通信，获取楼层信息；

判断所述楼层信息与目标楼层是否一致，若一致，则控制移动底盘运转使所述机器人整体移出电梯。

10.根据权利要求9所述的机器人自助乘电梯方法，其特征在于，不同的所述机器人之间可通过所述通信单元相互通信；当所述机器人位于电梯外等待电梯，所述方法还包括：

探测电梯门是否打开；

当电梯门打开，通过所述通信单元发送广播信息；

判断设定时段内是否收到目标反馈信息；

当设定时段内未收到目标反馈信息，则控制所述移动底盘运转，使得所述机器人整体进入电梯；

当设定时段内收到目标反馈信息，则不执行运动操作并等待电梯门下一次打开。