[发明专利]一种基于任务驱动的无人机网络路由工作方法

权利要求书

1.一种基于任务驱动的无人机网络路由工作方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S101：节点根据接收的任务信息获得的位置信息和通信距离，估算当前时刻T；

步骤S102：当T₀TT₁时，此时无人机的网络拓扑不需要快速变化，Hello分组和TC分组采用Hmid模式，即Hello分组和TC分组的广播周期继续使用传统OLSR协议中默认的大小；

步骤S103：当T₁TT₂时，此时无人机的网络拓扑发生剧烈的变化，T₁到T₂的时长，即T₂-T₁的推算公式如下：

其中C代表光速，T_transfer代表数据的一次转发最大时延，最大跳数Hop_max指经过转发的最多节点数，最大距离值Distance_max指网络中最远的两个节点间距离；T₂-T₁约等于3个Hello消息周期内完整检测邻居变化的时间，加上TC消息传递到最远端节点的时间；因此，根据T₂时间来反向估算出Hello分组的发送周期；Hello分组和TC分组采用Hmin模式，即Hello分组的广播周期为T_Hello，TC分组的广播周期约为2.5倍的T_Hello；

步骤S104：当T₂TT₃时，此时无人机的网络拓扑趋于准静态状态，Hello分组和TC分组采用Hmax模式，即Hello分组的广播周期设为5～10秒，而TC分组的广播周期按Hello分组的广播周期的2.5倍计算；

其中：T₀为没有时间限制的任务模式的开始时刻，T₁为有时间限制的任务模式的开始时刻，T₂为相对静止模式的开始时刻，T₃为相对静止模式的结束时刻。

2.根据权利要求1所述的基于任务驱动的无人机网络路由工作方法，其特征在于上述步骤S102中Hmid模式下，Hello消息的广播周期为2s，TC消息的广播周期为5s。

3.根据权利要求1所述的基于任务驱动的无人机网络路由工作方法，其特征在于上述步骤S104中在Hmax模式下，Hello消息的广播周期为10s，TC消息的广播周期为25s。