[发明专利]一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备

说明书

本发明公开了一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备，包括获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。本发明能够提升巡视效率，降低人力成本。

技术领域

本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备。

背景技术

机器人巡视代替人力巡视可以极大地提升巡视效率，降低人力成本，但是机器人巡视也存在区域规划困难的问题，如果巡视区域过于复杂，机器人控制成本增加，如果巡视区域虽然简单但是包括的巡视目标过少，机器人巡视又会存在成本过高的问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施例提供一种机器人巡视区域确定方法、装置、介质及设备。

一种机器人巡视区域确定方法，所述方法包括：

获取矩形的待巡视区域规划图，所述待巡视区域规划图包括待巡视区域中全部目标建筑的位置，所述目标建筑包括已建成的建筑，规划待建设的建筑和建设中的建筑；

根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，所述巡视基图由二值化矩阵构成，所述矩阵的每个像素对应于所述待巡视区域规划图中的一个固定区域，所述像素的值体现所述固定区域中是否有目标建筑；

根据所述巡视基图生成拓扑图，所述拓扑图中各个顶点对应于所述巡视基图中的各个元素，并且对应的元素值非0的顶点之间有且只有一条连线；

根据所述拓扑图确定机器人巡视区域。

优选的，所述根据所述待巡视区域规划图生成巡视基图，包括：

对所述待巡视区域规划图进行网格划分，得到网格矩阵；

构建与所述网格矩阵对应的巡视基图，其中，若网格中包括至少一个目标建筑，则所述网格对应的巡视基图中的元素为1，否则，所述网格对应的巡视基图中的元素为0。

优选的，所述根据所述拓扑图确定机器人巡视区域，包括：

根据所述拓扑图生成寻路树全集，所述寻路树全集中包括以所述拓扑图中任意一个顶点为起点构建的寻路树；

统计所述寻路树全集中每一个寻路树的节点数量；

将节点数量最多的寻路树确定为目标寻路树；

将目标寻路树中各个节点对应的网格构成的区域确定机器人巡视区域。

优选的，还包括一种以某个目标顶点为起点，构建寻路树的方法，包括：

为所述巡视基图中各个顶点设置标识属性，所述标识属性包括第一状态、第二状态或第三状态；若所述标识属性为第一状态，则所述顶点尚未被访问，若所述标识属性为第二状态，则所述顶点正在被访问，若所述标识属性为第三状态，则所述顶点已经被访问完毕；

生成一个寻路树生成队列，以所述目标顶点为起点按照预设算法访问所述巡视基图，在访问过程中动态变化所述寻路树生成队列，所述寻路树生成队列用于记录各个顶点被访问的顺序；

根据访问结果生成寻路树。

优选的，所述所述以所述目标顶点为起点按照预设算法访问所述巡视基图，在访问过程中动态变化所述寻路树生成队列，包括：