[发明专利]一种视觉定位方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待定位图像，在预先构建的三维视觉地图数据库中检索得到至少一个图像为候选图像，所述候选图像与所述待定位图像的全局特征向量相似度大于阈值；

分别计算所述待定位图像与至少一个所述候选图像各自的相对位姿信息，利用所述计算得到的相对位姿信息得到所述待定位图像相对于三维视觉地图的至少一个位姿结果；

对至少一个所述位姿结果进行校验测试，输出所述校验测试中得分最高的位姿结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用图像采集设备采集目标区域内的场景图像，对所述场景图像进行三维重建，得到所述三维视觉地图；

建立包括所述三维视觉地图包含的每一幅所述场景图像的相关信息的三维视觉地图数据库。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先构建的三维视觉地图数据库中检索得到至少一个图像为候选图像具体包括：

利用全局特征提取网络获取所述待定位图像的全局特征向量；

在预先构建的所述三维视觉地图数据库中检索确定与所述待定位图像的全局特征向量的相似度大于阈值的至少一个图像为所述候选图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全局特征提取网络满足||d_o-d_p||＜||d_o-d_q||；

其中，所述d_o、d_p、d_q分别为图像X_o、X_p、X_q利用所述全局特征提取网络获取的对应的全局特征向量，所述图像X_o和X_p的相似度高于所述图像X_o和X_q的相似度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述待定位图像与每个所述候选图像各自的相对位姿信息具体包括：

选取至少一个所述候选图像；

利用局部姿态计算网络，分别得到每一个所选取的候选图像与所述待定位的相对位姿信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述局部姿态计算网络满足T_op与T′_op的差值小于预设阈值；

其中，所述T′_op是图像X_o、X_p利用所述局部姿态计算网络得到的相对位姿信息，所述T_op是图像X_o、X_p的真实相对位姿信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述局部姿态计算网络还包括语义约束条件和/或几何约束条件。

8.一种视觉定位系统，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1-7任意一项所述的视觉定位方法的步骤。

9.一种视觉定位系统，其特征在于，所述系统包括第一定位模块、第二定位模块，其中：

所述第一定位模块，用于获取待定位图像，在预先构建的三维视觉地图数据库中检索得到至少一个图像为候选图像，所述候选图像与所述待定位图像的全局特征向量相似度大于阈值；

所述第二定位模块，用于分别计算所述待定位图像与至少一个所述候选图像各自的相对位姿信息，利用所述计算得到的相对位姿信息得到所述待定位图像相对于三维视觉地图的至少一个位姿结果；对至少一个所述位姿结果进行校验测试，输出所述校验测试中得分最高的位姿结果。