[发明专利]一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统

权利要求书

1.一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是，包括如下步骤：

获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；

所述横向数据拟合为将隧道内部监测点的数据采用曲线拟合算法进行拟合分析，具体为以数据采集的位置为横坐标，以采集的隧道环境状态数据的大小为纵坐标，横向比较各个位置采集数据的大小，将明显高于其他位置的点作为可能发生火情的位置；

所述纵向数据拟合，具体为针对横向比较获得的预判位置内的采集器设备，调取采集器设备近期的历史状态数据，针对历史数据进行数据拟合，形成纵向比较拟合曲线，通过分析曲线走向，通过时间与温度的对比，初步判断出疑似火情的大小强度；调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理；根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，生成对应消防机器人的规划路径，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，判断是否复燃，如果复燃进行二次灭火处理。

2.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述获取隧道环境状态数据的方法包括定点监测或者通过巡航监测；

所述定点监测，通过设置在电力隧道内的环境信息监测单元实现，实时监测电力隧道内的温度、烟雾浓度以及有害气体的含量，并将监测的数据实时传输至监控平台；

所述巡航监测，通过设置巡检机器人在电力隧道内巡检侦测，巡检机器人通过自身携带的传感器监测数据，将采集电力隧道内的数据传输至监控平台。

3.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：调度视频机器人在安全距离内尽量靠近疑似火源位置的方法为：

按照视频机器人的当前位置、疑似火源位置及视频机器人的安全工作距离，生成相应的规划路径发送至相应的视频机器人，将机器人快速调度到疑似火源位置的现场。

4.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述视频机器人上设置有红外热成像仪、可见光测试仪、温湿度采集器、有害气体传感器、空气含氧量传感器和激光测距传感器。

5.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理的方法，包括如下步骤：

获取视频机器人红外热成像仪采集的数据，锁定发热源物体，同时获取热源温度数据及热源的具体方位和角度；

根据热源的具体方位和角度采集可见光图像数据，对采集的可见光图像分析判定现场是否有火焰和烟雾；

获取视频机器人周围环境的温湿度数据、空气含氧量数据和有害气体数据，按照比重加权计算，并结合获得可见光图像分析判定结果，确定火情的发展阶段；

根据热源的具体方位和角度，通过激光测距仪准确标定热源的发生位置。

6.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述消防灭火处理的方法，具体为：

当消防机器人调度预定位置后，开启红外测温测距设备，根据视频机器人提供的热源方位信息，进行快速定位，对准火源喷射超细干粉；

设定消防机器人的耐受温度范围，获取周围环境温度，当高于最高耐受温度，消防机器人的被动喷射装置自动爆破，喷射超细干粉。

7.一种电力隧道消防机器人灭火调度系统，其特征是：包括监控平台以及定点设置在电力隧道的各种机器人，机器人包括巡检机器人、视频机器人以及灭火机器人，还包括定点设置在电力隧道内的环境信息监测单元，所述监控平台分别与环境信息监测单元和机器人连接，所述监控平台执行权利要求1-6任一项所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法。